不确定非线性系统的鲁棒镇定.pdfVIP

№．3 陕西科技大学学报 Jun 2008 · 148· J0URNAL OF SHAANXI UNIVERSITY OF SCIENCE 8L TECHNOLOGY V0L 26 ’ 文章编号：1000-5811(2008)03—0148—05 不确定非线性系统的鲁棒镇定 莫立坡 (北京航空航天大学理学院，数学、信息与行为教育部重点实验室，北京 100083) 摘 要：对于一类具有不确定项的非线性系统，研究了其鲁棒镇定问题．基于鲁棒控制Lya— punov函数和Hamihon-Jacobi不等式，分别给出了使得闭环系统渐近稳定的两个充分条件． 并且设计了一般的反馈控制器(包括状态及其导数)和状态反馈控制器来全局镇定闭环系统的 平衡点． 关键词：非线性系统；不确定性；鲁棒控制Lyapunov函数；Hamihon-Jacobi不等式；鲁棒镇 定 中图分类号：TP273 文献标识码：A 0 引言 系统的镇定问题一直是非线性系统研究中的一个非常重要的课题r1咱]．在过去的几十年中出现了各种 各样的非线性状态反馈控制器的设计方法，如Lyapunov再设计、无源性方法、反馈线性化及后推法等等， 但这些方法大部分只能处理某些特殊类型的非线性系统．对于一般的仿射非线性系统，Lyapunov方法是 一 种有效的分析方法，它通过构造候选Lyapunov函数，寻找控制器使得闭环系统稳定．通过引入控制 Lyapunov函数，镇定问题变得更加正规．文献[7]首先证明了非线性系统的可镇定性和控制Lyapunov函 数的存在性是等价的．随后，基于控制Lyapunov函数，文献E8]构造了使得闭环系统渐近稳定的控制器． 进而，控制Lyapunov函数得到了广泛的研究 ]． 以上所有的结果都假定系统的模型是完全已知的，或者不确定性仅与系统状态有关．然而，实际不确 定性常常不仅与系统的状态有关，还与其导数有关．考虑如下的系统(很多实际系统都可以用其来描述)： 立+ (z，童，￡)一厂(z)+ (z，￡)+g(x)u (1) 其中xER”代表状态，uER 是控制输入．已知函数厂： 一 且厂(0)：0，g：R”一 是光滑的． △厂l R”XR--~R”and ：R”XR”×R— 表示结构不确定性． af(x， )一ef(z) (z，￡) (z，童，￡)一 ej(z) (童，￡) 其中ef；R”一 XRp， ：R”一 XRp已知光滑矩阵．假定未知函数 和 分别被两个给定的光 滑函数m r： +with mr(0)一0 and mj：R”一R+with mj(0)一0所约束，即． ∈ 一{ (z，￡)：II (z，￡)II≤mf(z)} … ∈ ，一{ (童，￡)：II r(z，童，￡)II≤mi(童)} 其中lI·II代表Euclidean范数． 1 预备知识 根据CLF(控制Lyapunov函数)的定义 ，对于不确定非线性系统(1)，定义鲁棒控制Lyapunov函数 如下： ·收稿日期：2008～O3—24 作者简介：莫立坡(198O一)，男，北京市人，在读博士生，研究方向：非线性系统的分析与控制 基金项目：国家自然科学基金资助课题(项目号 第3期 莫立坡：不确定非线性系统的鲁棒镇定 ·149· 定义1：如果存在两个正定函数 ( )O和 ( )O，其中 ( )是连续的，并且 ( )是光滑和正则 的，使得 inf{ 厂( )+ g( )}一 ll V~es(x)ll ，( )一 ll ( )ll (圣)一 ( )