循迹红外避障遥控综合程序.docxVIP

循迹、红外避障、遥控综合程序/**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************* 平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52* 名称：ZY-1智能小车参考程序* 公司：湖南智宇科教设备有限公司* 淘宝：/ * 网站：* 编写：智宇公司研发一部* 日期：2015-1-15* 交流:智能车QQ:261339276* 晶振:11.0592MHZ* 说明：免费开源，不提供源代码分析* 硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验* 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口* 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载 重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。******************************************************************/ #includeAT89x51.H #include intrins.h#includeHJ-4WD_PWM.H //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数 #define Left_1_led P3_7 //左循迹传感器 #define Right_1_led P3_6 //右循迹传感器 #define LeftIRBZ P3_5 //左避障传感器#define RightIRBZ P3_4 //右避障传感器sbit SB1=P2^3; //定义蜂鸣器端口sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};unsigned char IRCOM[7];#define ShowPort P0 //定义数码管显示端口unsigned char temp = 1;void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k; do{ j = 10; do{ k = 50; do{ _nop_(); }while(--k); }while(--j); }while(--i); } void delay_nus(unsigned int i) //延时:i=12 ,i的最小延时单12 us{ i=i/10; while(--i);} void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms{ n=n+1; while(--n) delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿} void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序{ unsigned char i; //定义临时变量 while(x--) //延时时间循环 { for (i = 0; i13; i++) {} //14mS延时 }}void Delay() //定义延时子程序{ unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量 while(DelayTime--); //开始进行延时循环 return;