球型机器人Control of Ball bot - 国立虎尾科技大学- 电机工程系.PDF

國立虎尾科技大學電機系專題精簡報告 題目 ：球型機器人 Control of Ball bot 執行期限：105 年3月 13日至 105 年11月 13日 指導老師：顏義和 老師 專題參與人員：林鼎翔 、李佳駿、陳勇禎 、甯建鈞 班級：二電機二甲 一、摘要 This topic develops ball bot, use self made circuit boards and Arduino, 本專題研製球型機器人，使用自 Bluetooth module Hc-06 as a link, By the 製電路板和Arduino 、藍芽模組Hc-06 two servo motors and the ball in the 作為連結，由兩顆伺服馬達和球體裡 balance of the inertial movement of the 的平衡架構產生慣性運動而使球型機 structure and make the ball bot moves 器人移動更為順暢，控制則是透過AI2 more smoothly, Control is through the （App Inventor2 ）撰寫程式來使之手機 AI2 program to make the phone App and App 與藍芽點對點對接，使用鋰電池 Bluetooth point to point docking, A 來對球型機器人進行供電，並以額外 lithium battery is used to power the ball 的充電模組來進行鋰電池的續電，驅 bot, And with an additional charge 動方便則是使用輪子並採用多角度磨 module for lithium battery renewal, Easy 擦力強的輪子在內部運轉，球形機體 to drive is the use of wheels and multi 部份則是選擇較輕且堅固的壓克力外 angle friction wheels in the internal 殼，來使球形機器人的移動更為靈敏， operation, Spherical body part is to 簡單說就是在球裡面放置一台車，藉 choose a light and strong acrylic shell, To 由操控車輪改變球的重心並使球體轉 make the movement of the ball bot more 動。 sensitive, simply say That is Place a car 關鍵字 ：Arduino 、藍芽模組 、AI2 inside the ball, By manipulating the wheel to change the center of gravity of the ball and turn the sphere. 1 二、前言 三 、硬體介紹 由於近年來科技化的