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5.4.1 误差的比例+微分控制 与典型二阶系统的标准形式 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 + - Td s - 1+Td s 2 2 2 2 ) 2 ( ) 1 ( ) ( n n n n s s s w tw zw Tds w + + + + = F ⒉ 等效阻尼系数为 n d w Td z z 2 + = ⒊ 闭环传递函数有零点 ，将会给系统带来影响。 Td 1 - = z * 比例-微分改善系统特性示意图 K0＝1，Td=0 K0＝5，Td=0 K0＝5，Td=0.8 * 具有零点的二阶系统分析 典型的二阶系统的闭环传递函数为: - ′ ′ 2 2 2 2 ) ( 1 ) ( ) ( n n n s s s G s G s w zw w + + = + = F - Td s + 1 具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点，( 和 不变)。 其闭环传递函数为： ，零点为： Td 1 - = - z * 具有零点的二阶系统 的单位阶跃响应为： 2 2 2 2 2 2 2 1 2 n n n n n n s s s s s w zw Td w w zw w + + + + + = s s s s s R s s C n n n 1 2 ) 1 ( ) ( ) ( ) ( 2 2 2 w zw Td w + + + = F = ) ( ) ( 2 1 s C s C + = 具有零点的二阶系统 可以看作是无零点二阶系统和 比例-微分环节的串连： 2 2 2 2 n n n s s w zdw w + + s Td + 1 * 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 所以系统增加了零点以后，响应速度加快,但超调量也增加了。微分对于噪声 （高频噪声）有放大作用， 在输入端噪声较强时，不宜用比例-微分控制。 2 2 2 2 2 ) ( n n n s s s C w zw Td w + + = s s C s C Td × = ) ( ) ( 1 2 dt t dc z dt t dc t c ) ( 1 ) ( ) ( 1 1 2 = = Td 0 1 ) ( t c t ) ( t cp ) ( t c ) ( 1 t c ) ( 2 t c * 比例-微分控制不改变系统的自然频率，但增大了系统的阻尼比。 适当选择开环增益和微分时间常数，既可减小系统斜坡输入时的稳态误差，又可使系统具有满意的阶跃响应性能。 * s1 s2 jω σ 0 -z=-1/Td Td＝2 零点位置的影响 离虚轴越近影响越大 Td＝1 Td＝0.5 Td＝0 * 5.4.2 输出量的速度反馈控制 与典型二阶系统的标准形式 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 - - Kt s - 1+Kt s ⒉ 等效阻尼系数为 n t w Kt z z 2 + = * ☉测速反馈可以增加阻尼比，但不影响系统的自然频率； ☉测速反馈不增加系统的零点，对系统性能改善的程度与 比 例-微分控制是不同的； ☉测速反馈会降低系统原来的开环增益，但通过增益补偿， 可不影响原系统的稳态误差。 * 解：① ③ 当T不变时，T=0.25， ② 例 如图所示系统， 试求：① 和 ; ② 和 ③若要求 时，当T不变时K=? 25 . 0 25 . 0 16 2 1 2 1 , 8 25 . 0 16 1 = ′ = = = = = - KT s T K n z w % 44 % 100 % 100 % 2 1 = ′ = ′ - - z zp d e ? ? ? ? ? í ì = D = ′ = = D = ′ = = ) ( , 5 . 1 25 . 0 8 3 3 ) ( , 2 25 . 0 8 4 4 5 2 当 当 s s t n n s z w z w 0.5038 ， = = \ = - - z d z zp 解得 , 16 . 0 %, 16 % 2 1 e Q 9388 . 3 5038 . 0 25 . 0 4 1 4 1 2 2 ? ′