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基于Adams的汽车转向拉杆系统建模分析 张琪维，宁忠翼，杨小见 (东风商用车有限公司技术中心，武汉，430056) 摘要：基于Adams仿真软件对某商用车转向拉杆系统建立多体模型，采用逆推的方式，以车轮转角为驱动， 在保证杆系夹角满足设计要求的前提下，计算转向垂臂的初始摆角状态，让其前后摆角大小尽量接近，以 使方向盘左右转动角度尽量相同。当垂臂的初始状态确定后，添加正向驱动，计算转向机垂臂的驱动力矩 和各杆系的受力情况，从而到达到能合理匹配转向机和评判杆系设计优劣的El的。 关键词：Adams：转向拉杆系统；建模；转向力矩；计算分析 前言 Adams是目前世界上使用最广泛的多体系统建模仿真分析软件，和其它CAE分析软件相比，它具有十 分强大的运动学和动力学分析功能，其建模仿真的精度和可靠性目前在所有的动力学分析软件中也名列前 茅。Adams软件具有实时模拟功能，并能对模型进行动态数据检测，例如，可以对位移、速度、加速度、 力响应等进行实时检测。其动力学方程采用拉格朗日方程建立，在多刚体运动分析上具有相当高的精度。 本文利用Adams高精度和实时检测功能，对汽车转向拉杆系统进行建模和计算分析，以达到对转向拉杆系 统评价的目的。 基于Adams的汽车转向传动拉杆系统建模旨在计算转向垂臂的初始摆角，并在计算过程中完成对各杆 系状态的确定，而后通过在转向垂臂处增加驱动的方法计算出垂臂所需要的驱动力矩，以此估算所需转向 机的规格，并对转向机构各连杆的进行受力分析，达到对转向系统进行评估的目的。传统转向拉杆系统的 设计计算方法是通过对各终点进行设置，然后计算转向极限状态时转向垂臂及杆系的受力情况，而对于其 中问过程没有一个有效的评估方法。而利用Adams软件建立模型可对各中间过程进行实时跟踪，以防止出 现中间过程不满足设计要求的情况。 1．转向拉杆系统建模 本模型基于某商用车在满载状态下，车轮无跳动的情况下原地转向，转向拉杆系统的运动状态。其中 转向拉杆系统是指从转向垂臂、直拉杆总成、前桥上节臂、前桥转向梯形机构(左、右下节臂和横拉杆)、 一直到车轮总成等零部件。 1．1CAD模型建立 转向拉杆系统模型中转向梯形为前桥厂家提供，模型初始状态为两轮无转动的状态。在建模初期根据 同类车型提供一些初始的数据以保证模型的完整建立，并参考本车型其它系统部件布置状态初步定义转向 拉杆系统各零部件的布置状态。由于车轮总成对于此模型杆系运动影响很小，这里省略车轮总成的模型； 拉杆在实际应用中为接近直线段状态，这里用直线段替代。 垂臂的初始摆角状态为待确定状态，但在建模初期需要假定初始值，并根据其可能的范围对其进行参 数化工作。根据同类车型布置，本模型确定了垂臂的长度及其转动轴(转向机输出轴)所在的位置，并将 垂臂的初始转角暂设置为0(这里是相对整车Y平面的角度)，初步建立转向拉杆系统模型，如图1所示。 1．2添加约束 模型从转向垂臂开始，至右下节臂结束。约束参照实际转向拉杆系统情况，大部分约束采用球铰，约 束其三个移动方向，而旋转方向为自由状态；上节臂绕主销轴转动，其中主销轴与地面固定，这里地面在 模型中不显示。为使模型的更加精确，此模型也考虑了添加杆系的质量属性，重力大小为g，方向垂直向 下，建立转向拉杆系统模型，如图2所示。 图2转向拉杆系统模型2 1．3添加驱动 要让模型运动起来需要添加一个驱动，由于需要计算垂臂的初始转角，采用逆推的方式，将驱动放在 其他地方，经综合考虑，将驱动放置在主销位置处较简单合理，这里将驱动放置在左转向节的主销处，驱 动方式为旋转驱动，并以车轮的左右转动作为驱动。由于step函数能准确定义转角的初始值及转动方向， 并且其有连续的一阶导数，可避免出现不连续现象，这里采用step函数模拟转向节的转动，即车轮的转 30．1。0，40，33d))。 注：step函数表达中44d为车轮左转44。，33d为车轮右转33。。 1．4自变量及目标函数的设定 本阶段的目的是确定垂臂的初始摆角，使垂臂左右摆到极限位置时摆动角度尽量接近，以达到方向盘 转动达到左右极限时的转动圈数基本相等。设置垂臂的转角。为自变量(以Y平面为基准)，垂臂上节点 固定，垂臂的下节点可以用xyz三个带自变量0的数学式表达出来。设置目标函数为垂臂的左右摆角值。 这里需要说明的是垂臂的初始摆角只是垂臂属性中一个参数