并联机床的灵巧度评价指标及其应用 - 光学精密工程.pdf

第 卷 第 期 光学 精密工程 １５ ２ 　 Ｖｏｌ．１５ Ｎｏ．２ 　 　 　　　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００７ ２ Ｆｅｂ．２００７ 　 　 　　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００７０２０２３７０６ 　 并联机床的灵巧度评价指标及其应用 ， １２ ２ ２ 陈修龙 ，赵永生 ，鹿 玲 　 （ 山东科技大学 机电学院，山东 青岛 ； １． ２６６５１０ ２．燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛０６６００４） 摘要：研究了并联机床的灵巧度评价指标及其在实际加工中的应用。介绍了一种新型的五自由度并联机床，该机床机构 具有五个驱动分支和一个约束分支，可以实现三维移动和二维转动。建立了该机床机构的雅可比矩阵，得到了三个影响 机床机构灵巧度的指标，即条件数、最小奇异值、可操作性；并通过对这三个并联机床灵巧度评价指标进行分析，定义了 两个灵巧度的综合评价指标 综合灵巧度系数和综合灵巧度，分别作为评价不同位形下灵巧度和整个刀位文件灵巧度的  指标。最后，介绍了在实际加工中对不同加工轨迹的灵巧度进行综合评价的方法。实验结果表明：机床实际加工 １００ 平面圆，对各向同性有较高要求时的最优加工轨迹为狕＝６５０ｍｍ，保证了机床加工过程中应具有良好运动和动力学性能 的要求。 关 键 词：并联机床；雅可比矩阵；综合灵巧度系数；综合灵巧度 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＨ１１３ Ａ 　　 犇犲狓狋犲狉犻狋犿犲犪狊狌狉犲狊狅犳犪狉犪犾犾犲犾犿犪犮犺犻狀犲狋狅狅犾犪狀犱犻狋狊犪 犾犻犮犪狋犻狅狀 狔 狆 狆狆 ， １２ ２ ２ ， ， ＣＨＥＮＸｉｕｌｏｎ ＺＨＡＯＹｏｎｓｈｅｎ ＬＵＬｉｎ ｇ ｇ ｇ ｇ （ ， １．犆狅犾犾犲犲狅 犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犪狀犱犈犾犲犮狋狉狅狀犻犮犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犛犺犪狀犱狅狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犵 犳 犵 犵