PRP柱体坐标工业机械手重要技术研究.docVIP

　　PRP柱体坐标工业机械手重要技术研究 第一章 绪论 1.1课题与背景 工业机械手又叫机器人操作臂、工业机器人等，是由包括操作机（机器人主体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备[1]。从外形上来看，与人类的胳臂类似。在不同的工业生产场合，应用于各种产品的批量生产。它可以代替人类，完成在高温，有毒，易燃、易爆等恶劣环境下工作，减轻工人繁重、危险的体力劳动，对提高生产效率，降低生产成本，起到了至关重要的作用。机器人虽然是一个新的外来语，但是提及机器人的设计思想，则可以追溯到我国冷兵器时期的古代。早在我国遥远的西周时期，就有能工巧匠制造了一个歌舞机器人献给周穆王；公元前 3 世纪，古希腊发明家戴达罗斯用青铜为可里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝岛的青铜卫士塔罗斯；我国东汉时期，张衡发明了用于军事的指南车，可以说它是早期移动机器人雏形[2]。20 世纪 20 年代左右，以蒂姆bull;波顿为代表的一些电影导演、文学家将机器人描绘在他们的电影和文学作品中，将它们设计成无所不能、勤劳忠实的形象，使得机器人的设计思想深入人心，被更多人所广泛接受。1893 年，加拿大科学家安德罗丁，摩尔等人，发明了第一台蒸汽动力移动机器人。1923 年，美国的戴沃尔，构思了一个可以执行控制机械手，这个设计突破了机器人以往在人们眼中类似人形象，但必须像人类一样工作，为今后的工业机械手的提供了发展方向。于是，依据这个理论，他发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》，申请了专利，并建立了世界上第一间机器人实验室。戴沃尔公司将工业机器人技术与数控机床应用结合起来，工业机器人经过输入程序后，可以独立完成工作。这种机器人可以储存、记忆程序，并按一定规律执行所储存的程序，完成预定的运动。因此，这种机器人的主要功能是可编程和现场示教[3]。 1959 年，美国 Unimation 公司，依照戴沃尔公司的技术，制造出了一台样。1962年，美国 AMF 公司发明了第一台工业机器人，使机器人正式应用于工业生产。1967年，日本川崎重工开始起草了工业机器人的生产计划，几个月后生产出了第一台工业机器人。到了 20 世纪以后，随着计算机的普及，计算机技术开始应用于机器人的控制系统，使得机器人具备了深海探索、航空航天、冶金工程、矿藏开采等新功能，逐步走向了智能化。经过长期的发展，目前机器人已经应用到工业生产的各个领域，成为了工业自动化产业中不可缺少的一部分[4]。与此同时，随着科技水平的不断提高，一些有专用功能的、服务于特定场合的智能机器人也应运而生，衍生出了不同形式的机器人种类例如：仿制人类面部表情的人脸机器人、可分辨化学气味的鉴定有毒气体的机器人、用于军事侦察的军用机器人、还有常见的娱乐机器人等各种机器人纷纷亮相，并在技术不断创新，增强了功能性。在这之中，多关节的机器人是一个极其重要的分支，也是人们今后所提倡大力的研发的基本方向。早在 70 年代以前一些发达国家就对多关节型机器人进行了积极的探索和研究，形成完备的科学理论体系。而今多关节机器人已经跨越了各种领域，代替人类完成了在各种危险、恶劣环境下的工作，从而减轻了繁重的人类体力劳动，大大减小了危险程度和人力资源成本。多关节型工业机器人是由一些列关节，连杆组成的机械设备，通过各关节的移动或转动，使机械手实现运动作业。机器人技术涉及到机构学、计算机、控制论、电子信号传感、动力系统、仿真分析，是现代科技的体现，在应用领域愈发广泛。机器人在工业生产中普及率，是反映一个国家工业自动化程度的重要指标[5]。本课题对机械手的工作的稳定性、生产的实用性、经济的有效性都做了严格的规定，从而对提高工作效率，保证生产稳定，确保工序流畅都起到了极为重要的作用。课题所研究的 PRP 圆柱坐标工业机械手属于多关节机器人范畴，它通过对它进行机构分析、运动学分析、轨迹规划以及仿真控制分析，最终确定出此机械手的各个参数，刻画出了仿真模型，从而可以进一步进行，顺利完成机床间物料搬运，已达到将设计应用于实际生产的目的。 第二章 PRP 圆柱坐标工业机械构学研究 2.1 机构学概要 工业机器人的机构学，以机器人的机构形式作为主要研究对象，是关于工业机械械结构研究的极为重要的基础性理论。工业机器人的机构主要由手爪、手腕、手臂和运动机构等部分构成[9-11]。它实现机械手的运动功能，完成预定的各种动作。机械手臂，一般是一系列连杆经移动或转动关节依次相连而形成的开式链结构。关节类型决定相邻连杆副的连接关系，工业机械手常见的关节包括移动关节和转动关节两种，每个关节确定一个自由度[12-13]。刚体在三维空间里存在 6 各自由度。因此，机械手在工作过程中同样需要 6 个自由度，以保证完