STM32理念之永磁直流无刷电机控制及其在绕线机上的应用.docVIP

　　STM32理念之永磁直流无刷电机控制及其在绕线机上的应用 第一章绪论 1.1本文的选题背景及研究意义 近年来，由于国际经济形势的平稳运行及全球贸易一体化，各行业都出现了迅猛发展，而对实现自动化生产的工控设备及元器件的需求量也不断增加，而这些工控设备的拖动（电动机类）及控制元件（电子变压器、继电器等）的主要加工制造设备自动绕线机的需求也是倍增，并且对其性能也提出了越来越高的要求。当然，绕线机不仅应用于此，在民用工业领域更有广泛应用[1]。目前，我国的自动绕线机的驱动电机仍广泛采用传统的交流电机及通过升级改进釆用开环控制的步进电机，但他们均存在着以下不足:1、制动调速响应慢，故电机的速度和控制精度差;2、起、停频率较高时，系统在达到平稳前后存在振荡区,导致电机可靠性差等。绕线机的使用特点为调速范围宽，速度精度高，起停迅速,正反换向等，而作为绕线机的核心驱动主体马达普遍使用的交流感应电机存在低效、高损耗、体大笨重、窄调速、难控制；升级改进的开环步进控制马达又存在着失步及低速振荡；这些都造成绕线机的功能单一，并且自动化程度低，使得我国的高精密自动绕线机严重依赖进口。随着企业逐步迈向规模化经营，对产品的质量和产能效率提升，企业对绕线机的需求也越来越趋向于自动化控制。绕线机将从传统的单轴手动控制的劳动力密集型由模拟电子器件为核心的主控系统设备转向多轴自动控制的机电一体化且釆用数字模块化控制系统的设备的发展趋势下，而STM32控制的无刷直流电机系统因三高（精度高、效率高、可靠性高）与低成本等优点，成为了该领域的研究重点。 1.2无刷直流电机的发展与现状 从瓦特发明蒸汽机标志着人类开始进入工业化时代，而当代工业化的最显著特征之一就是电的应用，典型的动力元件非电机莫属，釆用新材料新工艺的电机则一定程度上表明这个国家工业化的发展状况和发达程度。电机：作为机电能量转换装置；交流马达优在结构简单，价格便宜；直流电机则以运行高效和调速性好；均普遍的应用在现代社会的众多领域。在目前能源短缺的严峻形势下，研究新型高效、节能的电机系统，提高电机系统运行性能及可靠性，来取代励磁损耗大，效率较低的交流异步电机和带有机械换向装置而存在机械摩擦、噪声、火花以及无线电干扰等问题的有刷直流电机便成为了当前电机领域的研究热点。得益于电力电子、电脑处理器、控制理论、功率半导体等学科技术和高能的磁材（特别是永磁）制造工艺的进步，既具有交流马达的简单结构，运行可靠及方便维护等众多优势；又兼存直流电动机的运行效率高，无磁损与极佳调速的特点的无刷直流电动机自1955年提出用晶体管来取替直流马达的机械碳刷[4]到1962年采用霍尔元件作为转子位置传感器以来就以极快的速度发展和普及[5][6]。无刷直流马达的进步重要因素取决于电力电子、永磁材料和驱动控制系统水平的提升，70年代以后，很多称为二代的电力电子功率器件（如GTO、BJT、MOSFET、IGBT、ICT、IPM等）相继推出，加之新型永磁材料（如SmCo、NdFeB)迅猛制成，表明了无刷直流电动机全面向应用普及。而1986年，H. R. Bolton对无刷直流电动机进行系统性归纳总结后，指明了其研究领域的新方向，成为无刷直流马达的经典文献，则标志着在理论上无刷直流马达走向了成熟阶段[7][8]。90年代以来，特别是随着数字信号的处理进步及其硬件芯片包括微处理器制造的快速推进，目前无刷直流马达已普遍应用在电脑及外围设备、工控仪器、办公自动化机器、家电、音像CD机、汽车、电动摩托、数控机床、机械手、医疗成像仪器等方面和领域。作为新型节能的无刷直流马达其使用于多种行业，市场潜力大。 .. 第二章永磁无刷直流电机的工作原理和数学模型 2.1磁性材料筒介 众所周知，作为能量转换，特别是机电能量转换器件的电机其主要构成之一的磁性材料是必不可少的。现代磁学研究发现：磁现象的生成都源自电流。至于常见的磁体，其对外呈现的磁性状态是源自磁材内部原子核的外绕电子的运动而产生的微电流所引起，亦称分子电流。汇集了相当量的微电流使得材料整体对外显示不同种类的磁性（如吸斥等)。近年来，随着工业化进程的加快，无论是用在变压器、电机等产品上的软磁材料硅钢片、电工纯铁等，还是用在永磁电机上的硬磁材料，都有了长足发展。特别是稀土类永磁材料的发展，又推动了电机产品向小型化，节能、大功率方面的进一步更新。永磁材料又称硬磁材料，其磁滞回线形状宽而厚。最大的特点是经过磁化饱和后，具有较高的剩磁和矫顽力，磁滞回线所包围的面积比较大，拥有较大的磁能积。而软磁材料的磁滞回线形状狭长，剩磁和矫顽力小，外磁场一旦撤去，材料的磁性也基本消失。常用的永磁材料一般分为铝镍钴合金类、铁氧体类、稀土类。 . 2.2无刷直流电机的结构特点 众所周知，永磁无刷直流马达一般由三个关键部分：永磁马