基于自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制.PDF

机器人 机器人 100 101 基于自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制 A adaptive-sliding-mode of the manipulator trajectory tracking control 文/赵雨  马晴  乔枫  路宇飞   摘要 ：本文提出了一种自适应滑模控制器，结合自适应控制与滑模控制对具有不确定参数的非线性机器臂进行跟踪控制。 在滑模控制的基础上加入自适应算法，以减轻系统的抖振现象。采用自适应算法获得切换输入，应用李雅普诺夫定理保证 了机械臂控制系统的稳定性和收敛性。仿真结果表明，系统的抖动可以得到有效地缓解。本文所提出的控制方法可以保证 大部分不确定性机械臂的鲁棒性，并实现良好的轨迹跟踪控制。 图2 滑模控制的轨迹跟踪 图3 滑模控制的控制输入 1 引言 2 问题的描述 （2）哥式力和离心力矩阵 是有界的 qdi，i=1，2，表示所需跟踪的第一个关节和第二关节。 在过去的半个世纪里，人们生产设计了大量的机器人。 对于一个一般的两连杆机械臂，当其具有外部干扰时，                      （3） 采用滑模控制实现机械臂的控制一般包括两个步骤。首 机器人控制理论的发展有着巨大的进步，如PID控制、滑模 其拉格朗日动力学模型的形式如下所述：                　　 ）是斜对称矩阵，并满足 先须选择一个适当的滑模面，使系统在滑模面上产生的滑动模 （3）M（q）-  2C（q， 控制、自适应控制、模糊控制、神经网络控制等。工业机器                   （1）                                                        态是渐近稳定的，并具有较好的动态特性，这样误差可以收敛 2 2                   （4） 人的