基于矢量控制的高性能异步电机速度控制器的设计.docVIP

　　基于矢量控制的高性能异步电机速度控制器的设计|第1 图1 异步电机速度控制器系统的集成化结构 500)this.style.ouseg(this) 图2 三相绕组与二相绕组的轴线设定 FPGA将半定制器件逻辑集成度高的优点与标准逻辑器件开发周期短和开发成本低的优点结合在一起后,具有结构灵活、高密度、高性能、开发工具先进、编程完毕后的成品无需测试和可实时在线检验等优点。本文介绍的异步电动机矢量控制调速系统按照模块化设计的基本思想,研究电流矢量控制、速度PI调节、电流 PI调节、反馈速度测量、电流磁链转换、SVP、 Clarke变换、 Park变换和Park逆变换等几个主要功能模块的数字结构,并在单片Xilinx FPGA 中完成了主要模块的布局布线,实现异步电机矢量控制速度控制器的专用集成电路[3]。 1 矢量控制的基本原理 设异步电机三相绕组(A、B、C)与二相绕组(α、β)的轴线设定如图2所示,A相绕组轴线与α相绕组轴线重合,都是静止坐标,分别对应的交流电流为iA、iB、iC和iα、iβ。采用磁势分布和功率不变的绝对变换,三相交流电流在空间产生的磁势F与二相交流电流产生的磁势相等。即采用正交变换矩阵,则其正变换公式为: 500)this.style.ouseg(this) 其逆变换公式为: 500)this.style.ouseg(this) 由二相静止坐标系(α,β)到二相旋转坐标系(d-q)的变换称为Park变换。α、β为静止坐标系,d-q为任意角速度ω旋转的旋转坐标系。当α、β静止坐标系变换为d-q旋转坐标系时,坐标轴的设定如图3所示。图3中θ为α轴与d轴之间的夹角,d、q绕组在空间垂直放置,加上直流id和iq,并让d、q坐标以同步转速ω旋转,则产生的磁动势与α-β坐标系等效。d-q和α-β轴的夹角θ是一个变量,随负载、转速而变化,在不同的时刻有不同的值。Park变换,写成矩阵形式,其公式如下: 500)this.style.ouseg(this) 500)this.style.ouseg(this) 图3 α-β坐标 矢量控制亦称磁场定向控制,其基本思路是:模拟直流电机的控制方法进行控制,根据磁势和功率不变的原则通过正交变换,将三相静止坐标变换成二相静止坐标(Clarke变换即3Φ/α-β变换,其坐标变换关系如图2,定量关系如公式(1)),然后通过旋转变换将二相静止坐标变成二相旋转坐标(Park变换,即(α-β/d-q变换,坐标变换关系如图3,定量关系如公式(3))。在α-β/d-q变换下将定子电流矢量分解成按转子磁场定向的2个直流分量id、iq(其中id为励磁电流分量,iq为转矩电流分量),并对其分别加以控制,控制id就相当于控制磁通,而控制iq就相当于控制转矩。 2个直流分量id和iq分别由速度和电流PI调节器经电流电压变换和Clarke逆变换(坐标变换关系如图2,定量关系如公式(2))、Park逆变换(坐标变换关系如图3,定量关系如式(4))和电压空间矢量变换后,获得控制逆变器的6路P信号,从而实现对异步电机的变压变频控制。 2 控制器的数字硬件设计 异步电机速度控制器的数字硬件设计主要包括Clarke变换、Clarke逆变换;Park变换、Park逆变换;电流PI调节模块、速度PI调节模块;电压空间矢量模块;转子磁链计算模块和速度检测模块等几个不同部分。矢量控制异步电机调速系统的主电路和数据运算路径如图4所示。 2.1 矢量变换模块设计 矢量变换包括相坐标以及坐标旋转正变换和反变换,式(1)～(4)给出了相应变换的定量运算公式。其中式(1)、(2)的数字实现比较简单,1个加法器和1个乘法器就可以完成变换运算;式(3)、(4)确定的坐标旋转正变换和逆变换,在工程实践中可以采用查正弦表或泰勒级数展开的方式进行计算,从而完成相应的功能。 2.2 PI调节器模块设计 500)this.style.ouseg(this) 图4 速度控制器的数据路径 电流内环和速度外环都是按PI控制策略进行调节的,式(5)为双线性变换PI调节器的迭代公式。 O[n]=P[n]+I[n] (5) 其中比例项迭代公式为: P[n]=Kp·E[n] (6) 积分项迭代公式为: I[n]=I[n-1]+Kh(E[n]+E[n-1]) (7) 式中E[n]为误差输入,Kp为比例增益,Kh为积分增益,Kp和Kh的范围由电机参数决定,并且需要通过实验来确定其具体值。为防止溢出,调节器设置了饱和限制。电流PI调节器输出的是电压指令,以调制系数的形式经过补偿后送给SVP模块;速度PI调节器输出的是参考电流指令,直接送给电流调节器。不管是电流调节器还是速度调节器,如果参考指令值比较大,其积分器就有可能会建立起一