自动控制原理课件 第七章 非线性系统.pptVIP

第七章 非线性系统的分析 §7-1 非线性系统的基本概念 §7-2 二阶线性和非线性系统的相平面分析 §7-3 非线性系统的相平面分析 §7-4 非线性系统的一种线性近似表示 ——描述函数 §7-5 典型非线性特性的描述函数 §7-6 分析非线性系统的谐波平衡法 §7-8 用对数幅相频率特性分析非线性系统 在工程实际上应用的分析非线性系统的方法中， 描述函数法和相平面法是应用较为广泛的。 相平面法是一种时域分析法，它保留非线性特性，而将高阶的线性部分近似地化为二阶来进行分析。 描述函数法是一种频域分析法，它保留线性部分，而对非线性环节进行谐波线性化分析其基本思想是用非线性环节输出信号中的基波分量来取代其正弦输入信号作用下之实际输出。 当给定的初始值较小时， 相轨迹向外发散，最终发散到极限环。若初始状态 x(t)比较大，则相轨迹向内收敛，最终收敛到极限环。 当继电特性没有死区，只有回环时，无论怎样减小K、M或增大a值均不能消除自持震荡。 （1）无局部反馈时： 等倾线方程： 非线性部分： 线性部分： 注意：线性部分的积分环节变成了非周期环节，则系统不会发散振荡 例7-3-7 令： 线性部分 注意： 非线性部分： 减小K值， 可消除系统 的自持振荡 例7-3-8 具有摩擦阻力的非线性系统 干摩擦力 粘摩擦力 解：令 则系统方程为： 相变量方程： 等倾线方程： 系统开环部分可分离为： 非线性环节N(x) 、线性部分G(s) 假定： 非线性环节特性是对称的； 系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 正弦信号输入时，输出不含直流分量。 §7-4 非线性系统的一种线性近似表示——描述函数 一、什么是描述函数 对称 输出的一次谐波分量 输入信号： X Y N 2 2 n n n B A Y + = 二、描述函数的定义 设非线性特性为对称型，则傅氏级数中的直流分量 y的基波为 这是一个复函数，模为输出基波幅值与输入幅值之比，相角是输出基波对输入的相位移。 描述函数N(X)表示了当x为正弦信号时，输出基波分量与x在幅值和相位上的关系。 非线性描述函数法的定义是： 输入为正弦函数时，输出的基波分量与输入正弦量的复数比。 三、描述函数法与相平面法的特点 傅氏展开 对称、奇函数?A0=An=0 §7-5 典型非线性特性的描述函数 理想继电特性 一、饱和特性 二、死区特性 死区饱和特性 三、间隙特性 理想继电器特性 死区继电器特性 回环继电器特性 四、继电特性 非线性环节的正弦响应 y(t) ωt y(t) ωt y(t) ωt ωt y(t) 各非线性特性的负倒对数幅相特性曲线 （-1，jo) (-1,jo) -1800 -1800 X/a X/a X/a X/a 饱和特性 死区特性 ∞ x/a -1800 -900 -1800 (-1,j0) 间隙特性 理想继电特性 (稳定性判据) 若开环稳定，则闭环稳定的充要条件是G(j?) 曲线不包围S平面的(-1,j0)。 ． 负倒描述函数（描述函数负倒特性) 线性系统 (-1,j0) ? §7-6 分析非线性系统的谐波平衡法 非线性 ③ G(j?) 与负倒描述函数相交 ?闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ?？稳定 ？不稳定 ??!振幅（A） ??! 频率(?) 设：系统开环的线性部分G(j?)稳定 ① G(j?)不包围负倒描述函数 ?闭环系统稳定 ② G(j?)包围负倒描述函数 ?闭环系统不稳定 一、非线性系统稳定性的判定方法 当微小扰动使非线性曲线运动到c点时， 非线性曲线进入不稳定区； 振幅沿箭头继续增大； 不返回到a。 当微小扰动使非线性曲线运动到d点， 非线性曲线进入稳定区； 振幅沿箭头继续减小； 不返回到a。 ?a点为不稳定自振交点。 微小扰动 二、非线性系统稳定自持振荡的分析方法 不稳定区 稳定区 判定非线性系统a、b两点自持振荡的稳定性 1.如何判定非线性系统自持振荡的稳定性? 当微小扰动使非线性曲线运动到f点时， 非线性曲线进入不稳定区； 振幅沿箭头继续增大； 返回到b。 当微小扰动使非线性曲线运动到e点， 非线性曲线进入稳定区； 振幅沿箭头继续减小； 返回到b。 ?b点为稳定自振交点。 稳定区 不稳定区 c点:不稳定自振交点 a点:不稳定自振交点 b点:稳定自振交点 稳定区 不稳定区 * 非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。 微分方程中各阶导数是非一次幂