自动控制原理课程设计参考资料.pptVIP

课程设计的目的 自动控制原理课程设计目的是使学生通过学习本课程后，能初步理论联系实际，应用控制理论初步解决实际控制问题，能对系统进行校正和提出改善系统性能的途径和方法。能熟练应用MATLAB工具来分析和设计控制系统。 课程设计说明书与图纸要求 设计完成后，按学校“课程设计工作规范”中的“统一书写格式”，撰写课程设计报告一份，包括：设计题目、设计要求、设计方案、设计原理、设计分析与计算、仿真程序、仿真波形、结果分析、心得体会（不少于800字）、参考文献（不少于5篇）。课程设计报告用A4纸打印（不少于12页）。 求位置随动系统的数学模型 位置随动系统的方框图 各元件微分方程: 零初始条件下的拉氏变换: 各元件传递函数: 由各元部件传递函数，消去中间变量，得系 统的传递函数为： 例: 一长度为l ，质量为m的单倒立摆，用铰 链安装在质量为M的小车上，小车受电机操纵， 在水平方向施加控制力u，相对参考坐标系产生位移x 。要求建立该系统的线性数学模型－传递函数（以u为输入， 为输出）。 设小车瞬时位置为 摆心瞬时位置为 在水平方向，由牛顿第二定律 即： 在垂直方向：惯性力矩与重力矩平衡 即: 则有： 联立求解： 第2章 连续系统的数学模型 2.1 连续系统常用的数学模型及其转换 2．传递函数的零极点增益模型 用法举例： 4.5 用根轨迹法判断系统稳定性及其举例 5.5 控制系统Bode图设计方法一.Bode图超前校正设计 仿真工具Simulink简介 (一）Simulink界面 （二）模型窗口的建立 （三）框图模型建立举例 (四).在simulink里绘制单位阶跃响应曲线 即可得如图画面。若求响应曲线的性能指标，只需在画面中点击鼠标右键，选择“Characteristics”选项，再选择后面的选项得： 超调量：sigma=25.6% 峰值时间：tp=0.0158s 调节时间：ts=0.0443s 图1 校正后相角裕度 Pm=48.1480 校正后幅值裕度Gm=17.614 dB Simulink图标 【例7】续【例6】，试计算当k在33—37范围内时系统的闭环极点位置，并判断系统闭环的稳定性。 【解】根据题目要求，用函数命令编写MATLAB程序如下： num=[1 3];den=conv(conv(conv([1 0],[1 5]),[1 6]),[1 2 2]); cpole=rlocus(num,den,[33:1:37]); %运行结果： cpole = Columns 1 through 4 ? -5.5745 + 0.6697i -5.5745 - 0.6697i -1.7990 -0.0260 + 1.3210i -5.5768 + 0.6850i -5.5768 - 0.6850i -1.8154 -0.0155 + 1.3340i -5.5791 + 0.7001i -5.5791 - 0.7001i -1.8313 -0.0052 + 1.3467i -5.5815 + 0.7147i -5.5815 - 0.7147i -1.8466 0.0048 + 1.3591i -5.5838 + 0.7291i -5.5838 - 0.7291i -1.8615 0.0146 + 1.3712i ? Column 5 ? -0.0260 - 1.3210i -0.0155 - 1.3340i -0.0052 - 1.3467i 0.0048 - 1.3591i 0.0146 - 1.3712i range=[33:1:37]’; [range,cpole] ans = ? Columns 1 through 4 ? 33.0000 -5.5745 + 0.6697i -5.5745 - 0.6697i -1.7990 34.0000 -5.5768 + 0.6850i -5.5768 - 0.6850i -1.8154 35.0000 -5.5791 + 0.7001i -5.5791 - 0.7001i -1.8313 36.0000 -5.5815 + 0.7147i