自适应控制在电力和机械两个应用实例的研究.docVIP

　　自适应控制在电力和机械两个应用实例的研究 第一章 绪论 1.1课题 随着机械加工，机械制造技术的发展和进步，机器人的应用越来越普及，不仅应用大量于工业生产，制造和航空航天，现在正越来越融入到人们的生活中，这就要求现在机器人控制技术越来越自动化，智能化和精确化[1]。由于以上两种原因我们分别对特定的电力和机械系统建立模型，运用改进的自适应控制方法进行控制，来提高电力和机械系统的控制性能，使其工作在最佳的工作状态。不仅有利于技术的进步和发展，也有较高的经济和社会效益。本论文主要以太阳能电池阵列模拟器为电力系统的研究代表，以平面双关节机械臂为机械系统的研究代表，分别建立各自的数学模型，应用改进的自适应控制方法，对模型进行控制研究，并进行了仿真实验。结果有效模拟了太阳能电池进行输出，同时也能较理想的实现机械手臂的运动轨迹跟踪和速度跟踪[2]。本研究课题于企业委托项目和国家青年教师基金项目。 1.2课题的研究背景和意义 光伏产业作为新能源产业的排头兵在过去的几十年发展异常迅速，世界各国都希望能借助光伏电池改变新世纪能源缺乏的问题。可是由于太阳能电池本身材料因素的限制以及研究水平的原因，实际的太阳能电池转换效率很低，远达不到人们期望的水平，这就需要人们更多的对太阳能电池进行性能测试和研究。但是科研人员在大量测试实验以后发现采用真实的太阳能电池来验证太阳能系统的性能比较困难，这是由于实验时环境条件的不同和其他不确定性因素的影响，使得实验得到的结果需要根据不同的光照、温度等条件来进行区别[3]，这就大大增加了科研工作量。除此之外，如果想要改变输入电压的大小就必须要改变太阳能电池阵列的连接方式，这也会给实验带来了很大的不便，严重影响科研效率，同时又会增加科研成本，而且所得到的实验结果也有很大的不确定性[5]。为此设计一套光伏阵列模拟器来模拟实际的太阳能电池的输出特性就显得尤为必要。在进行较大功率的光伏系统研究中，太阳能电池阵列模拟器的作用更显得重要，甚至成为必不可少的科研工具。这是由于性能良好的太阳能电池阵列模拟器如日本的 TOPCON，美国的 AMETEK，它们的静态工作特性和动态工作特性都与实际基本吻合[4]，因此它完全能够代替常规的光伏组件进行科研实验而少受环境中光照强度和测试温度的影响，这就会使人们对太阳能电池性能指标了解的更加具体和详细。除此之外太阳能电池阵列模拟器还能够检验光伏系统配置的合理性，以及如何改变电池串并联等设计参数，来达到最优的配置方案。太阳能电池阵列模拟器的研究对简化太阳能电池的研究方式，减少其研究成本，提高研究效率以及优化研究效果都有很好的作用。 . 第二章 自适应控制的原理及应用 2.1 自适应控制的定义及原理 我们平常所称的自适应是指某种生物能随着外界环境的改变而发生改变以适应这种新环境的一种特征和性质，直观来讲自适应就像是变色龙的变色特性，是一种重要的可控制机能。它能根据要求修复自身或改变控制参数，不仅仅可以使被控对象按照控制要求动作，其本身也有一个自我调节的功能来使得这种控制效果更加有效。实际应用中自适应技术控制的系统都是一些具有很高随机性的系统，这种随机性包含的因素很多，首先可能是外界环境因素的影响，其次各种干扰源信号也会对控制系统产生或大或小的影响[6]。除此之外，被控对象的精确模型经常也是未知的，这也就使得自适应控制技术的控制目标是消除这种随机性和未知性。实际上任何一个系统都具有一定程度的不确定性，这种不确定性可以体现在系统内部，也可以体现在系统的外部。从其内部体现来看，描述被控目标的数学或物理模型以及模型的参数，人们并不一定能准确知道或描述[9]。就外部来讲，环境因素对被控系统的影响，我们可以等效地用各种扰动来表示，而实际上这些扰动大多数情况下不可预测的。除此之外，系统中还存在一些由于测量误差而产生的不确定因素。这种各式各样的不确定因素一般情况下是很难处理或避免的，于是人们试图找到一种能比常规反馈或补偿控制效果更加明显，应用范围更加广泛的控制方式。也就是在这种情况下人们选择并设计了这种基于自身调控，不参考或是较少的参考受控模型的自适应控制系统，研究自适应控制问题即是让各种不确定性的影响降低甚至消除，使被控对象工作状态或动态特性最优[7]。 .. 2.2 自适应控制的一般分类 自适应控制系统一般由四个部分组成：被控对象、控制器、目标模型以及自适应机构。它们通过双环的形式进行作用，一般称之为内环和外环。控制器和被控对象组成可以调节的内环，而对象模型和自适应机构构成外环[9]。它们既有独立性又有协同性，分别起作用以达到控制的要求。与一般反馈、补偿及最优控制相比，模型参考自适应控制在它们的基础上做了一定的改进，常规控制系统的机构它也是具有的，只是在此基础上多添加了参考模型以及控制器自身参数调节回路。这就可