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一．一29No． ／■
OFJIANGSU
JOURNAL Science
UNIVERSITY(NaturalEdition)
多轴转向汽车角阶跃输人的稳态响应特性
高 峰，周志清，徐国艳，丁 靖
(北京航空航天大学汽车工程系，北京100083)
摘要：基于两轴车转向基本理论，建立了适用于任意轴数转向的多轴车线性两自由度刚性转向模
型，详细推导了两自由度转向模型的运动微分方程．对角阶跃输入下的稳态响应进行分析，得到稳
态响应表达式，分析出3种不同转向类型满足的条件，研究了各轴间距及其刚度对操纵稳定性的影
响，对多轴车整车布置提供了很好的参考价值．针对某型号8轴车进行稳态响应分析，同时利用多
体动力学软件SIMPACK进行仿真，得出该车为不足转向特性，验证了两自由度模型的正确性．
关键词：汽车动力学；多轴转向；角阶跃；稳态响应；操纵稳定性
中图分类号：U463．4．02文献标志码：A
state characteristicsofmulti-axlevehicle
Steadyresponse
under of wheels
angleinputsteering
GAO
Feng，ZHOUZhi—qing，XUGuo-yan，DING．1ing
ofAutomobile ofAeronauticsand
(Department Engineering，BeijingUniversity 100083，China)
Astronautics，Beijing
differentialof2DOFlinearmodelsfor steeraxisvehiclewere
Abstract：Theequations arbitrary derived，
basedthetwo—axisCarbasicsteer
on state to of
theory．Thesteady response
angleinputmulti—steering
wheelswas state andthreedifferent obtained．
steer were
analyzed．Thesteadyresponseexpression types
The betweentheaxledistanceandvehicle is
relationship handlingstabilitydiscussed，whichprovides
informationforthe ofwhole
useful vehicle．A8-axisvehiclewas the2DOF
layout special analyzedby
linearmodelsandsimu
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