基于DSP的拖拉机电液转向控制系统.pdfVIP

20 o 7年5月 报第38卷第5期学械机业农动情况和转 向过程中是否平滑等。 1．3主观评价试验要求 ^ 统系何制控向卿转液高焕文电机拉拖的PS李洪文D于基 丁王树东* 试验之前首先要保证被测车辆技术性能正常， 同时对参加试验的驾驶员讲解试验目的、各项评价 2182F023SMT于基了计设系向转压液全的机拉拖对针】要摘【 指标意义以及评价方法，并解答驾驶员提出的有关 括包分部件硬，统系制控向转液电的pSD 问题。试验路段总长不应小于50km，其中应包括城 市和城郊2种不同路况，行驶路段的选择应使被试 车辆在整个试验过程中最高车速记录不小于该型号 DSP芯片及PwM电控器等接口电路，软件部分设计了带非线性补偿的PID控制算法，选用比例电磁换向阀、角位 小于7％，平均滞后时间为o．15s，鋈薹雾冀囊冀螋营眵鬟拿墓。 移传感器构建了试验平台，进行了算法参数确定试验和导向信号跟踪转向试验。结果表明控制系统的转向角误差 丽鹅嚣；…垡燮凇藿墙囊雾K垲程¨U 囊蠢牙商茳；菩誓il§；鬻；ii?l 强驹后弧若i耋 曦|誉蒌妻要冀蓁萋薹薹至蠢li羹菱圣毫|萋荔i萋薹鳃薹蠢雾蓼蓑i羹囊耋妻至寒童萋宏薹委主耋主薹葫薹薹萋藿蠹溪度囊蠢 萋i薹!蟊≤霎童耋 具有 代表性，在选取评价人员时要对其能力提出要求，即 评价者应具有较好的分辨能力和记忆力，并尽可能 地排除各种干扰因素 。譬如，应避免因评价者是被测 车的设计者而产生偏袒或将被测车与自己习惯驾驶 的车相比较而导致评价的片面性等。被测车对评价 者应当是未知的，以避免评价者利用自己的技术知 识弥补观察和感觉的 不足。参加试验的驾驶员应在 从事一般职业人员中选取，而不应是专职试车驾驶 员。同时，参加狈4试评价的驾驶员应具有一定的文化 知识，有丰富的驾驶经验且对汽车的转向性能有一 定了解。 具体的评价方法是选取若干名(不少于10人) 驾驶员进行实车试验，然后根据评价者的感觉，各自 独立地为事先拟定的试验项目给出评价，并按照一 定的规则量化为某一分值，建立综合评价表进行统 计分析得出 结论。 1．2主观评价的试验项目 对EPS汽车转向性能的要求很多，但最主要和 最基本的应是“无抖动、无噪声、转向平滑”。EPS系 统主观评价包括原地转向和车辆行驶转向两部分内 容。由于EPS系统中的很多问题在原地转向时表现 得更为明显，因此将原地转向性能单独列出进行评 价。原地转 向的评价项目主要包括转向轻便性、转向 盘振动情况、中位时转向盘左右两边转向力的对称 性、极限位置时转向力有无冲击及转向盘回弹角度、 突然换向时手感的连续性和有无噪声等。车辆行驶 时的评价项 目包括路感如何、维持直线行驶的能力、 转向轻便性、转向回正性能、转向灵敏度、转向盘振 第5期 何卿等：基于DsP的拖拉机电液转向控制系统 了r 图3 PwM电控器电路图 Circuit forPWMcontroller Fig．3 diagram 图4电磁溢流阀接口电路图 ofinterfacecircuitforoverflowvalve Fig．4Diagram 需驱动前轮右转，则向比例阀的左位输出左位 O，——死区脉宽数字量 PWM控制量信号；而当一e’ee