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基于次优控制的汽车主动悬架道路友好性研究——李金辉 乐升彬徐春旺 5 基于次优控制的汽车主动悬架道路友好性研究* 李金辉1 乐升彬1 徐春旺2 (1．河南科技大学车辆与动力工程学院河南洛阳471003；2．河南省冶金研究所有限责任公司郑州450053) 摘要为分析随机次优控制对汽车主动悬架系统道路友好性的影响，基于简化的二自由度四分之 一汽车振动模型，设计了悬架系统的随机最优和次优控制器。采用Matlab／Simulink软件建立车辆主 动悬架系统仿真模型，并对被动悬架、最优控制悬架和次优控制悬架的道路友好性进行仿真比较。结 果表明，合理设计的随机次优控制悬架的道路友好性与最优控制相当或接近，且优于被动悬架，具有 更好的工程应用价值。 关键词汽车主动悬架；次优控制；道路友好性；Matlab／Simulink仿真 1674—4861．2013．04．002 中图分类号：U461．4文献标志码：A doi：10．3963／j．issn 响，本文基于简化的二自由度1／4车辆模型，设计 O 引 言 了主动悬架的最优和次优控制器，考虑工程实际 汽车悬架系统作为车辆的重要部件，对于车 需要，提出了3种次优控制策略，比较分析了次 辆的平顺性、操稳性和安全性等具有重要影响[1]。 优、最优和被动悬架的汽车道路友好性，以期为道 近年来，随着我国公路基础建设投资力度和运输 路友好性悬架设计分析提供帮助和参考。 需求的增加，重型货车在货物运输中的使用率也 1汽车主动悬架模型 越来越高。重载交通加快了路面破坏，降低重载 汽车对高等级公路的损伤、提高重型汽车的道路 汽车主动悬架模型有整车模型、半车模型和 友好性，已经成为汽车设计和公路管理部门关注 单轮模型等，依据本文研究的性质，为简化分析， 的热点问题。国内外相关研究表明[2’3]，合理控制 建立如图1所示的线性二自由度1／4车辆模型。 悬架系统可以改善行驶平顺性并降低汽车对路面 图中：m。，优。分别为车身质量和车轮质量；k：，k： 的损伤，因此，道路友好性主动控制悬架的研究就 分别为悬架和轮胎刚度系数；U为主动悬架力发 显得尤为迫切。 生器所产生的控制力，c，为被动悬架阻尼系数， 汽车主动悬架控制策略主要有最优控制、滑 z。，z。，z；分别为路面激励、车身和车轮的垂向位 膜控制、模糊控制和神经网络控制等，在众多的控 移。 制方法中，最优控制算法比较成熟，理论基础也比 较完善，是一种十分常用的悬架控制方法。严天 一[43等分析了最优控制主动悬架对道路友好性的 改进效果，认为主动悬架的道路友好性优于被动 悬架。然而，在实际的悬架系统设计时，考虑到状 态变量的可测量性和可估计性，最优控制应用困 难。基于此，有学者提出了次优控制的概念，并对 (a)主动悬架 (b)被动悬架 次优控制主动悬架汽车的行驶平顺性进行了研 图1汽车悬架系统模型 Vehicle model 究‘5。61。 Fig．1 suspensionsystem 为分析次优控制策略对汽车道路友好性的影 根据牛顿第二定律，建立图1(a)所示的汽车 收稿日期：2013—01—11修回日期：2013—07—17 *河南省教育厅自然科学研究项目(批准号：201158A0002)、河南科技大学重大前期预研项目(批准号：2010CZ0005)资助 第一作者简