基于螺旋廓线的驱动机构设计.PDF

第３２卷　第９期 四 川 兵 工 学 报 ２０１１年９月  【制造技术】 基于螺旋廓线的驱动机构设计 １ ２ 吴炳琦 ，周金芝 （１．哈尔滨大电机研究所计算中心，哈尔滨　１５００４０；２．上海电力学院数理学院，上海　２０１３００） 摘要：随着管道机器人在工业检测、工业维修、医学等领域的广泛应用，其驱动方式已经成为研究的热点。本文从理 论上对步进式螺旋驱动管道机器人的工作环境、工作原理以及受力状况进行了分析，提出了基于螺旋廓线驱动机构 的设计方案；根据驱动器的运动力学性能要求设计了从动件的运动规律，既避免了刚性冲击又避免了柔性冲击。 关键词：管道机器人；驱动机构；圆柱凸轮 中图分类号：ＴＨ１３２．４７ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００６－０７０７（２０１１）０９－００５６－０２ 　　由于天然气、石油及化工等产业的快速发展，各种管道 该两槽道首末端在圆柱凸轮上相连接，形成一个能循环来回 作为物料的运输设施得到了广泛的应用，而相应的管道机器 的闭合槽道。当圆柱凸轮在电机的带动下沿其轴旋转时，从 人的发明和发展则成为了当今的热点。机器人的驱动方式 动件在螺旋槽的带动下，沿槽滑行，而整个机构则实现前进 有许多种，如移动旋转磁场驱动，仿生型自激驱动和机遇 与后退的运动。该机构通过偏心轮９卡紧管壁、松开管壁， ＳＭＡ驱动等。以螺旋轮为代表的移动机构近年来也得到了 并且在一定程度上偏心轮也起到支撑整个机构的作用。当 较大的发展，其驱动轮均布于轮架上与轮架铰接，并与管壁 从动件沿着螺距小的螺旋槽向前滑动时，Ａ能卡紧管壁，Ｂ 呈一定的倾斜角，随着电动机的转动，驱动机构做螺旋运动， 松开管壁；当从动件达到最右端时，沿槽道过渡到槽距大的 保持机构沿管道中心轴线移动，改变施加于电动机的电流极 螺旋槽，此时从动件受到的力发生变化，从而实现Ｂ卡住管 性，可改变机器人的移动方向，从而使机器人在管内进退自 壁，Ａ松开，在螺旋驱动力的作用下带动整个系统向前爬行 如［１－２］。根据螺旋运动和直线运动的转换关系，本文提出将 的功能。 螺旋廓线的圆柱凸轮作为驱动装置的主要部件。 １　圆柱凸轮机构的工作原理 圆柱凸轮在圆柱体的表面上开有槽沟，或是在其端面具 有特定的形状。圆柱体绕本身轴线回转，但其曲面不是在半 径方向变化，而是在轴向方向上变化，从而使从动件作摆动 或沿其轴线方向作直线运动。 圆柱凸轮的轮廓曲线有许多种，其中就包括螺旋线。采 １．弹簧；２．支撑轮；３．蓄电池；４．电动机；５．联轴器； 用螺旋廓线的圆柱凸轮作为驱动器时可以实现机器人的步 ６．圆柱凸轮；７．从动件；８．扭簧；９．偏心轮 进式前进，在这基础上提出了螺旋驱动机构方案的构想。螺 图１　凸轮驱动机构 旋廓线圆柱凸轮机构由廓线曲线为螺旋线的圆柱凸轮及移 　　为降低振动和冲击对驱动机构的影响，电机和圆柱凸轮 动方向平行于凸轮回转轴线的从动件组成。 之间的联轴器采用弹性套柱销联轴器。他不仅可以补偿两 ２　螺旋驱动机构方案的设计 轴间的相对位移，还可以起到缓冲吸振的作用，适合于需正 反转或起动频繁的传递中小转矩的轴。 本文提出了采用圆柱凸轮机构作为驱动轴，机器人不仅 可以在直管中前进，还可以通过调整在弯管中行进。这种驱 ３　圆柱凸轮机构的设计 动方式主要是采用机械的方法，其结构简单、操作方便。该