番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验 - ingenta connect.pdfVIP

第 29 卷 第 17 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.17 2013 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sep. 2013 16 番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验 1 1 2 梁喜凤 ，杨 犇 ，王永维 （1. 中国计量学院机电工程学院，杭州310018 ； 2. 浙江大学生物系统工程与食品科学学院，杭州 310058 ） 摘 要：针对番茄收获机械手动力学模型不精确和外界扰动问题，该文采用计算力矩—模糊补偿相结合的控制方 法进行了番茄收获机械手轨迹跟踪控制研究。通过自适应模糊逻辑系统补偿机械手动力学模型中的不确定部分， 模糊逻辑系统的参数基于 Lynaponv 稳定性理论自适应调节，并利用 ADAMS 与 MATLAB 进行仿真试验。结果表 明，对比计算力矩法，计算力矩—模糊补偿控制算法中各关节轨迹跟踪误差明显减小且收敛趋势明显。关节 1 至 关节 7 平均轨迹跟踪精度分别提高了 70.29%、94.72%、0.61%、74.29%、89.75%、86.41%和 67.14% 。该控制方案 中各关节控制力（矩）均呈规律性变化，增加扰动信号亦未使输出力（力矩）出现抖振和突变，启动力（矩）最 大出现在移动关节 2 和转动关节 4 ，分别为 453N 和 98.33 N·m 。研究结果可为番茄收获机械手轨迹跟踪控制系统 的深入研究奠定基础。 关键词：农业，机器人，轨迹跟踪，机械手，模糊补偿，番茄收获 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.17.0003 中图分类号：S225 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-17-0016-08 梁喜凤，杨 犇，王永维. 番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验[J]. 农业工程学报，2013，29(17)：16 －23. Liang Xifeng, Yang Ben, Wang Yongwei. Simulation and test of trajectory tracking control for tomato harvesting manipulator based on fuzzy logic compensation[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2013, 29(17): 16 －23. (in Chinese with English abstract) 了更好的跟踪效果[22] 。Hsu Yachen 等将模糊控制和 0 引 言 监督控制相结合，保证了闭环系统的稳定[23] 。国外 果实收获机器人一直是近些年来农业工程领 学者 Labiod S ，Byung K Y ，Purwar S, Chiou 域研究的重点，主要用于采摘番茄、黄瓜、柑橘、 Kuoching 和 Ho H F 等利用模糊逻补偿系统对不精 苹果、樱桃等[1-8] 。番茄收获机械手是由2 个移动关 确以及存在外界干扰的机械手动力学模型进行自 节和 5 个转动关节构成的七自由度机械手[9-11]，具 适应补偿，并通过两自由度或五自由度机械手进行 有运动学冗余性，是一个高度非