基于内嵌式SMA 电机的柔性机械手研制 - 中国电机工程学会.PDF

第22 卷 第12 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.22 No. 12 Dec.2002 2002 年12 月 Proceedings of the CSEE ©2002 Chin.Soc.for Elec.Eng. 文章编号： （ ） 0258-8013 2002 12-0074-06 基于内嵌式SMA 电机的柔性机械手研制 1 1 2 杨 凯 ，辜承林 ，严新荣 （1．华中科技大学电气与电子工程学院，湖北 武汉 430074 ；2 ．中国电机工程学会，北京 100761） A FLEXIBLE ROBOT HAND WITH EMBEDDED SMA ACTUATORS YANG Kai, GU Cheng-lin, YAN Xin-rong （1. Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China; 2. Chinese Society for Electrical Engineering, Beijing 100761, China ） ABSTRACT: This paper describes the development of an 技术的飞速发展，对体积小、重量轻、大功率密度 active robot hand, which allows smooth and lifelike motions for 电机的需求与日剧增。然而传统的伺服电机功率－ anthropomorphic grasping .An active robot finger 10mm in 重量比低，必须安装在远离驱动点的地方，而且电 outer diameter with a shape memory alloy (SMA) wire actuator 机高速运行后需有减速齿轮来降低速度，致使传动 embedded to the finger with a constant distance from the 系统复杂，结构累赘。显然，它不能满足这一要求， geometric center of the finger was designed and fabricated. The 为解决遇到的问题，人们研制出利用功能材料构成 practical specifications of the SMA wire and the flexible rod 的新型电机，如记忆合金电机、压电效应电机、电 were determined based on a series of formulae. The active finger consists of two bending parts, the SMA actuators, and a 致伸缩电机和磁致伸缩电机等。其中，压电、电致 connecting part. The mechanical properties of the bending part 伸缩和磁致伸缩电机反应速度较快，但输出位移小， are investigated. The control system on the base of resistance 使用受到了一些限制。比较而言，形状记忆合金（简 feedback is also presented. Finally, we design a robot hand with 称为SMA）电机有很高的功率重量比和较大的致动 three fingers, and the grasping experiment