基于双目立体视觉的机械手移栽穴盘定位方法 - Ingenta Connect.PDF

第 32 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.32 No.5 2016 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2016 43 基于双目立体视觉的机械手移栽穴盘定位方法 王跃勇 1,5 ，于海业 1,2※，刘媛媛3,4 （1.吉林大学工程仿生教育部重点实验室，长春 130025 ； 2.吉林大学生物与农业工程学院，长春 130022 ； 3.吉林大学通信工 程学院，长春 130012 ； 4.吉林农业大学信息技术学院，长春 130118 ； 5.长春市农业机械研究院，长春 130052 ） 摘 要：为了解决自动化机械手移栽过程中穴盘放置偏斜和底部局部“凸起”而引起的移栽效果不理想的问题，为机械 手提供穴盘精准坐标，对穴盘准确定位方法进行研究。首先，根据机械手移栽特点提出穴盘定位总体方法及图像获取手 段。其次，利用单目相机获取的图像采用像素标记法和 Radon 变换法计算穴盘中心坐标和角度，完成穴盘平面定位。再 次，对双目相机获取的图像采用 SIFT （scale invariant feature transform ）特征匹配的算法获得匹配点对坐标，并提出区域 整合匹配点的方法。最后，利用整合的区域双目匹配点坐标配合相机标定结果重建匹配点的三维世界坐标，并且与穴盘 平面定位结果相结合完成穴盘空间位置重构。试验结果表明，提出的穴盘定位方法能够真实地恢复穴盘空间姿态，中心 像素横纵坐标相对误差分别在（−7，+7 ）和（−6，+7 ）像素内,角度检测值与实测值相对误差值在（−0.51°，+0.53° ）内， 利用 SIFT 特征匹配算法匹配双目图像，在 2×4 区域内对 8 对整合匹配点进行三维世界坐标重建，其中 7 个坐标的三个维 度与测量值相对误差在 2 mm 内，1 个坐标与测量值相对误差为 4.6 mm 内。该方法所应用的算法成熟，可以满足机械手 移栽实际应用处理要求。 关键词：农业机械；机械化；移栽；双目立体视觉；SIFT 特征匹配；三维重构；机械手移栽；穴盘定位 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.05.006 中图分类号：S24；TP391 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2016)-05-0043-07 王跃勇，于海业，刘媛媛. 基于双目立体视觉的机械手移栽穴盘定位方法[J]. 农业工程学报，2016，32(5)：43－49. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.05.006 Wang Yueyong, Yu Haiye, Liu Yuanyuan. Mechanical transplanting plug tray localization method based on binocular stereo vision[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2016, 32(5): 43 －49. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.05.006 中[8-10] 。尺度不变特征变换 SIFT （scale invariant feature 0 引 言 transform ）算法是一种提取局部特征的模式识别算法，可 设施农业中幼苗从穴盘穴孔移