基于改进蚁群算法的机械手三维操作路径规划-计算机应用与软件.PDF

第３１卷第４期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３１Ｎｏ．４ ２０１４年４月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ａｐｒ．２０１４ 基于改进蚁群算法的机械手三维操作路径规划 伊 华 伟 （辽宁工业大学计算中心　辽宁锦州 １２１００１） 摘　要　　提出一种改进的蚁群算法，实现机械手在三维栅格模型中进行最优操作路径规划。利用该蚁群算法模拟蚂蚁的觅食过 程，使蚂蚁在初始点和目标点之间采用“惯性原则”和最大信息素启发策略完成最优操作路径的搜索。仿真实验验证了该方法在机 械手操作路径规划应用中的有效性。即使在复杂的操作环境中，该方法也可以迅速地规划出最优操作路径。 关键词　　三维操作空间　三维栅格模型　改进的蚁群算法　惯性原则 中图分类号　ＴＰ２４　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１４．０４．０７６ ＴＨＲＥＥＤＩＭＥＮＳＩＯＮＡＬＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＯＰＥＲＡＴＩＯＮＡＬＰＡＴＨＰＬＡＮＮＩＮＧ ＢＡＳＥＤＯＮＩＭＰＲＯＶＥＤＡＮＴＣＯＬＯＮＹＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＹｉＨｕａｗｅｉ （ＣｏｍｐｕｔｅｒＣｅｎｔｅｒ，ＬｉａｏｎｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｊｉｎｚｈｏｕ１２１００１，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄａｎｔｃｏｌｏｎｙａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｅｐａｐｅｒｔｏｒｅａｌｉｓｅｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎ ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｇｒｉｄｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅａｎｔｃｏｌｏｎｙａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｕｓｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｆｏｒａｇｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆａｎｔｓ，ａｎｄｍａｋｅｓｔｈｅａｎｔｓｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅ ｓｅａｒｃｈｏｆｏｐｔｉｍａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｐａｔｈｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｐｏｉｎｔａｎｄｔｈｅｔａｒｇｅｔｐｏｉｎｔｂｙｕｓｉｎｇ＂ｉｎｅｒｔｉａ＂ｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄｍａｘｉｍｕｍｐｈｅｒｏｍｏｎｅｉｎｓｐｉｒｉｎｇ ｓｔｒａｔｅｇｙ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｖｅｒｉｆｙｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄｍｅｔｈｏｄｉｎｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｏｐｅｒａｔｉｏｎｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ｅｖｅｎｉｎ ｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｏｐｅｒａｔｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｃａｎａｌｓｏｑｕｉｃｋｌｙｐｌａｎｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｐａｔｈ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌｓｐａｃｅ　Ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｇｒｉｄｍｏｄｅｌ　Ｉｍｐｒｏｖｅｄａｎｔｃｏｌｏｎｙａｌｇｏｒｉｔｈｍ　Ｉｎｅｒｔｉａｐｒｉｎｃｉｐｌｅ 环境的复杂度大时，该算法的计算就相对复杂； 基于智能计 ④ ０　引　言 算的方法［６］，可以解决异常复杂的非结构化约束，但是规划周 期太长，因此不宜在规划路径过程中频繁出现。 机器人的路径规划是机器人研究领域中的一个重要分支， 综合现在三维路径规划方法的研究，有下面３方面的问题 而路径规划又分为两个部分［１，２］：机器人的二维行走路径规划 需要解决： 构建复杂的环境模型； 实现算法的实时性； ① ②