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粒子滤波算法 - 计算机学报
第卷第期 计 算 机 学 报
３７ ８
Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．８
年月
２０１４８ Ａｕ．２０１４
ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳ ｇ
粒子滤波算法
） ） ） ）
１ １ ２ ３
王法胜 鲁明羽赵清杰 袁泽剑
）
１（大连海事大学信息科学技术学院辽宁大连 ）
１１６０２６
）
２（北京理工大学计算机学院北京 ）
１０００８１
）
３（西安交通大学人工智能与机器人研究所西安 ）
７１００４９
摘要 ，
粒子滤波算法逐渐成为科学领域的研究热点文章首先阐述了粒子滤波算法的提出背景根据阶马尔
． 犿
科夫假设，分析算法基本原理并推导后验概率密度及权值更新公式分析了基本粒子滤波算法中存在的问题以及
．
解决方法针对粒子滤波算法重要性采样密度的选择问题，综述了重要性采样密度选择方法对重采样技术及样本
． ．
，
匮乏问题进行了深入的分析讨论了算法收敛性分析的最新进展对自适应粒子滤波算法以及粒子滤波算法在各
．
主要应用领域的进展进行了论述最后对粒子滤波算法的研究前景提出了展望
． ．
关键词粒子滤波；重要性采样密度；重采样；自适应粒子滤波；收敛性分析
中图法分类号 号 ／
ＴＰ３９１ 犇犗犐１０．３７２４ＳＰ．Ｊ．１０１６．２０１４．０１６７９
犘犪狉狋犻犮犾犲犉犻犾狋犲狉犻狀犃犾狅狉犻狋犺犿
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