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第10卷第3期 电 机 与 控 制 学 报． V01．10No．3
C ANDCONTROL
ELECTRIMACHINES 2006
2006年5月 May
不确定刚性机械臂的鲁棒输出控制
李世敬1’3， 富彦丽2， 萧蕴诗1
(1．上海同济大学电子与信息工程学院，上海200092；2．上海应用技术学院机电学院，上海200235；
3．上海日立电器有限公司技术中心，上海201206)
摘要：针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题，在仅有精确关节位置反馈的情况下，
通过引入速度滤波器生成伪速度信号，并利用反推补偿设计滤波增益，提出了一种基于速度估计的
鲁棒输出反馈控制策略。滤波器一控制器设计中不合有开关控制项，有效避免了控制抖振现象。
该算法对采样频率无严格限制，最终可确保系统闭环半全局一致有界收敛。通过两关节机械臂的
仿真实例验证了所提算法的有效性。
关键词：机械臂；速度滤波器；鲁棒控制；半全局一致有界收敛
中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2006)03—0308—04
Robust controloftheuncertainrobot
output rigid manipulator
1
LI Yun—shi
Yan～li，XIAO
Shi-jin91…，FU
ofElectronicsandInformation
(1．School TongjiUniversity，Shanghai200092，China；
Engineering，Shanghai
of
2．SchoolofMechanicalandAutomation Institute
Technology，Shanghai200235，China；
Engineering，Shanghai
HitachiElectrical limited 201206，China)
3．TechnologyCenter，Shanghai AppliancesCompany，Shanghai
theuncertainrobot
Abstract：Forthe ofrobustcontrolandchatterof manipulator
resolvingproblem rigid
filterisintroducedtobuilda withtheconditionthat
system，thevelocity pesudo—velocitysignal onlyjoint
feedbackcanbeobtaine
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