超声波电动机非线性全系数自适应转速控制 Nonlinear Entire Coefficient Adaptive Speed Control of Ultrasonic Motor.pdfVIP

触持电相 加13年第41卷第2期彭万驱动控制。 …………………………………………………………………………………………………．：Z／^；h多蹈恍∥盘2嚯磊9广…一 超声波电动机非线性全系数自适应转速控制 尤冬梅，史敬灼 (河南科技大学，河南洛阳471003) 摘要：针对超声波电动机转速控制的特点，基于超声波电动机的特征模型，设计了非线性全系数自适应转速 控制策略。该控制策略由三个控制分量组合而成，通过特征模型参数的在线辨识实现控制器参数的在线自适应调 节。不同转速给定值及空载、加载情况下的实验结果表明r控制策略的有效性。 关键词：超声波电动机；转速控制；自适应；非线性；全系数 中图分类号：TM弱9．9文献标识码：A 文章编号：1004—7018(2013)02—0045—03 NOnline盯EntireCOemcient ControlofUltr嬲oIlicMotor AdaptiVeSpeed YoU Dong—Tnei，sHl J洫g—zhuo (Henan ofScienceand 471 UniveIsity Technology，Luoyang003，China) atthech啪cteristicsofulmlsonicmotor，s contr01 nolllinearentire coemcient Abstract：Aiming speed system，the adap— contml basedontIlecharacteristicmodel．Thiswas ofthree tive(NECA)speedstrategyw鹊desigrIed strateg)rcomposed ofNECAcontmllerweremodulatedtheoIllineidentmcationofch啪cteristic components．The by con．espondingp咖eters model’s resultsunderdirent loadandload thea— references，no conditions，indicate p咖eters．111eexperimental speed of fhe con昀1 vailabilitypmposedstracegy． Keywoms：ultrasonic coemcient motor；speedcontrol；adaptive；nonlinear；entire 或是非线性显著的对象，例如超声波电动机，通常的 O引 言 自适应控制策略往往需要一个“自适应调整”的过 超声波电动机的运动控制与传统电磁电机不 程，控制性能才能渐人佳境。这就使得超声波电动 同，这主要是因其运行机理的不同而具有的不同特 机系统起始阶段的控制性能不佳，甚至可能导致无 性：多变量、时变、强耦合。主要表现为，在温度、预 法起动或是转速振荡。 压