车道线实时检测的形态学算法及其DSP实现 Morphology Method of Real-time Lane Detection and Its DSP Implementation.pdfVIP

车道线实时检测的形态学算法及其DSP实现 车道线实时检测的形态学算法及其DSP实现 of MethodReal-timeLane Morphology DetectionandItsDSP Implementation 谢一峰袁建军 张伟军 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200240) 摘要：通过分析传统车道线检测方法易受强噪声影响的特点，提出了基于形态学的车道线实时检测算法， X 克服了传统算法缺点，算法简单、稳定、可靠；同时介绍了算法在DSP上的实现。经实际对分辨率为736526的 道路图像进行检测，该算法检测速度达到50Hz，完全满足实时性要求。 关键词：车道线检测形态学DSP实时性 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2013．03．004 first theweaknessoftraditionallanedetection isvulnerabletothe Abstract：This method，which paperanalyzes this lane of noises．Then raisesa methodofreal—timedetection．This and impactstrong paper morphology new，simple robustmethodis of roadlaneseveninseverenoise the capabledetecting conditions．Finally，thispaperpresents ofthis onDSP．Intherealdetectionforroad withresolutionof736X method implementationalgorithm images 526，this achievesa rateof50 real-time processing Hz，fullymeeting requirements． detection words：lane DSPreal-time Key morphology 0 引 言 时性，故寻求准确性与实时性之间的平衡正是本文研 视觉导航系统一直是智能车研究的热点。其中道 究的重点。通过分析传统车道线检测方法的特点，本 路的检测与识别是视觉导航的重点。本文的检测对象 文提出了基于形态学的车道线检测算法，并基于DSP 为校园环境下的结构化道路。区别于非结构化道路， 实现了车道线的实时检测。 结构化道路具有明显的车道线与道路边缘。在这种情 1传统车道线检测算法的不足与分析 况下，道路检测问题简化为车道线以及道路边缘的检 传统车道线检测遵循以下步骤：(1)对图像进行 测。意大利帕尔马大学的GOLD系统、美国CMU的 边缘检测，得到包含车道线边缘信息的边缘点图像。 RALPH系统都是此类检测的代表。本文主要研究车 道线的检测，重点考虑准确性、实时性。本文采取软件 子。(2)依据对车道线形状