高压巡线机器人电磁传感器导航方法.pdfVIP

维普资讯 2006年 第25卷第9期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 33 高压巡线机器人电磁传感器导航方法 陈中伟，肖 华，吴功平 (武汉大学 动力与机械学院，湖北 武汉 430072) 摘 要：提出了一种采用电磁传感器为高压巡线机器人沿输电线路相线进行导航的方法。该方法根据相 对值检测原理，通过合理布局的传感器测头阵列，将空间划分为不同的区域，根据传感器的输出，经过特定 的算法，即可判断高压导线相对于机器人的空问位姿。实验室及实际线路带电运行实验表明：电磁传感器 工作可靠，导航方法切实可行，稳定识别精度为 10mm，满足实际线路带电运行要求。 关键词：电磁传感器；导航 ；相对值检测；机器人 中图分类号：TP212 文献标识码：A 文章编号：1000—9787(2006)09—0033—03 Electromagneticsensornavigationsystem ofrobotfor high-voltagetransmissionlineinspection CHEN Zhong-wei，XIAO Hua，WU Gong-ping (SchoolofPowerandMechanicalEngineering，WuhanUniversity，Wuhan430072，China) Abstract：A methodofelectromagneticsensornavigationofinspectionrobotforhigh—voltagetransmissionlineis proposed．Thismethod adoptsantheory ofcomparatively detection，plotsoutthe spaceinto differentareasby sensorarrayingsuitably，figursoutthepositionanddirectionoftherobotbysomespecificarithmeticbasedonthe electromagneticsensoroutput．Experimentinthelaboratory andonalocalehigh—voltagetransmissionlineindicates thattheelectromangeticsensorcanworkreliably，themethod ofnavigationisfeasible，it’Sprecisionis10 mm ， andthesystem cansatisfytherequirementsofpracticaluse． Keywords：electromagneticsensor；navigation；comparativelydetection；robot 0 引 言 检测 ，代替工人进行电力线路的巡检工作，提高巡线的工作 高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方 效率和巡检精度 。 式。为确保供电可靠性 ，电力公司必须定期对线路设备进 自主导航是巡线机器人应具备的基本功能，也是反映 行巡检 ，及时发现早期损伤和缺陷，安排必要的维护和修 其智能化的关键技术。由于巡线机器人工作在野外环境 复。目前，对输电导线进行巡检的方法主要有 2种：(1)人 中，其行驶路径高压输电线路周围分布有强电场与强磁场， [巡线：采用肉眼、望远镜或红外成像仪等设备沿地面对辖 使其对