高压输电线路巡线机器人智能控制系统.pdfVIP

维普资讯 《电气 自动化)2007年第 29卷 第6期 机器人技术 RobotTechnics 高压输电线路巡线机器人智能控制系统 An IntelligentControlSystem ofInspectionRobotforPowerTransmission Line 上海大学 机电工程与自动化学院 (上海市 200072) 邬大为 阮 毅 任志斌 (ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) WuDawei RuanYi RenZhibin 摘 要：阐述了高压输电线路巡线机器人的控制系统与 自动越障的实现。提出一种结合专家规则库、微调控制、平衡控制和出错 自动处理 的综合控制策略。专家规则库的分层控制用来实现机器人的动作轨迹控制，而手爪的微调控制则用来实现机器人对零线或角钢 的准确抓取，并由平衡控制来实现机器人的动态和静态时的重力配平，最后再结合出错 自动处理功能，让巡线机器人真正实现了 在线的自动行走和 自动越障。 关键词：巡线机器人 专家规则库 平衡控制 出错处理 Abstract：Anew controlsystem andrealizationofautomaticcrossingbarrierswerepresentedforapowertransmissionlineinspectionrobot．Fur- thermore，asyntheticcontrolstrategy，basedonexpertrulebases，micro-rectificationcontrolofrobotpawl，balnacecontrolandauto— maticfaultssolution，wasadopted．Thehierarchycontrolbasedonexpe~rulebaseswasusedtocontrolthetrajectoryofrobot，whilethe micro—rectificationcontrolofrobotpawlwasappliedtoassuretherobotsnatchthelineandtheangleironprecisely，thenthebalance controlwastobalancethegravityofrobotindynamicandstaticstates。Finally，combiningwiththeautomaticfaultsolutionfunction，the syntheticcontrolreallyrealizetheonlineautomaticmovementandbarrierscrossingoftheinspectionrobot． Keywords：inspectionrobot expertrulebase balancecontrol faultssolution 【中图分类号]TP242．6 [文献标识码]A 文【章编号]1000。3886(2007)06．002604 1 引言 2 巡线机器人的硬件 高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。高 高压巡线机器人的主要障碍物有：防震锤、猫头塔、耐张塔等。 压输 电线路的安全稳定运行直接影响到电力系统的可靠性，所 以， 为了越障的需要，机器人上装有13套直流无刷 电机的伺服系统，在 必须对输 电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的 两个手臂中分别有控制手臂垂直升降，手臂左右转动，手腕前后翻 运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时 转，手抓夹紧松开，滚轮前后滚动的成对的伺服系统，在主体中分 发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。传统的人工巡