简易机械臂.doc

基于四连杆机构的机械臂 摘要：运用Solidworks软件设计一种基于四连杆机构的新型平面机械臂，可以在二维平面内自由运动定位，对它进行了运动学分析。应用Solidworks软件中的运动仿真模块对它进行运动学仿真，得到了机械臂的运动轨迹和运动速度。通过对运动轨迹的分析可优化机械臂的最佳工作范围。 在现代工业生产中，通用型工业机器人主要 在现代工业生产中，通用型工业机器人的出现极大的降低了劳动强度，提高了生产效率，使得自动化生产有梦想变为现实。工业机器人主要分为两种，通用型机器人和非通用型机器人。通用型机器人主要就是指灵活机动的仿人机械手臂，现如今技术较为成熟的六自由度机械臂已经广泛应用于汽车，航空航天，钢铁，化工，精密制造等各个工业部门，作为机电一体化的最高成就之一，集机构驱动传感于一体，具有智能化模块化的显著特点。尤其是模块化的设计特点，使得它可以广泛应用于各行各业，易于设计，生产，维修，通用性能极佳。但机械臂机构复杂，编程控制不易，造价昂贵，更重要的是，在工件生产制造过程中，有时候工件的工步很简单，六自由度机械臂的自由度过于冗余，造成了浪费。比如送料机构只需要将工件从一个位置夹取送到加工位置即可，使用六自由度机械臂会大幅增加成本。而非通用型机器人虽然造价低廉，负载较大，但根据用途不同，其机械机构各不相同，设计与维护难度较大，无法实现模块化与通用化。已经渐渐被淘汰。 1 工作原理和结构设计 1.1 针对这种情况，本文根据四连杆机构设计一种新型的机械臂机构，原理如下图所示， 伺服电机安装在A点，作为驱动。角度传感器1,2各装在A,B点处，分别测量AB杆件与水平轴的夹角θ2和AB杆件与BD杆件的夹角β。末端E点处则根据需加工的元件的材料，形状和大小的不同安装不同的末端抓取器。此时四连杆机构相当于一个可伸缩的机械臂，AE长即相当于机械臂的臂长r。r的大小由夹角β来决定。 由于所选的角度传感器具有伺服结构，可以充当制动器，首先A点处传感器1制动，通过伺服电机驱动四连杆机构转动，四连杆机构的形状发生改变，β改变，A点与E点的距离即臂长也随之改变，当四连杆机构转到夹角β所需的角度时，传感器2制动，四连杆机构固定，即确定机械臂臂长。在松开传感器1，在电机驱动下四连杆机构以A点为中心旋转运动，直至末端E点旋转到预定的位置。末端抓取器抓起工件，机构再通过调整夹角θ2和夹角β旋转到确定的加工位置。 该机械臂的三维图如下图 1.2关键部件选型与设计 1-伺服电机 2-推力杆 3-轴 4-支撑杆 5-轴 6-执行杆 7-轴 8-传感器 9-转动杆 10-轴 11-传感器 12-螺钉 选用安川伺服电机。 选用角度传感器为角度传感器WDS50-FA。双面轴承可选、伺服+螺丝固定安装。寿命长：1000万次，线性精度高： 0.2%，工作温度宽：-40——+120°C，材料的精心选择使传感器具有极低温漂。法兰安装。大小如下图 实物图如下 2 运动学分析 2.1正运动学分析 C d r c D e E α θ θ A b a β B （1） 如图，a,b,c,d，e是连杆的长，b与e的夹角为ɑ，则A为原点，建立坐标系,经过考虑，建立极坐标最方便，则点E点的运动轨迹就可表示为（r,θ）,θ可以由电机驱动控制，r则由a与b的夹角β控制。即r(β)。 显然从中， 再求BD与BE的夹角σ，有 ， 带入BE，则 从， 那么带入得 即 令 则 此时，若已知β的值即可求得r的值。 又在ΔABE中，AE与AB夹角为θ1， θ2为AB 与横轴所夹角，定义该角逆时针为正，顺时针为负。由传感器测定控制。 显然 则末端E点坐标（r,θ）为 从上式可看出，只需由传感器测出β 和θ2 这两个角度的大小，即可求出末端E点的坐标。 2.2逆运动学分析 机械臂运动学的逆问题即：已知机械臂的指尖末端坐标（r,θ），求此时机械臂的偏转角度β和θ2。 由上可知 则 令 则 令 即得出 其中， 则 又有上式可知， 则 3运动仿真分析 由于采用运动仿真可以及早发现设计缺陷，优化设计结构以及减少设计的周期和费用，本文采用的Solidworks软件中的Motion模块可以对所设计的机械臂进行运动仿真，可以测出各机械结构部件在运动时是否存在干涉现象。除此之外，采用运动仿真还可以模拟出机械臂在工作时主要部件的运动轨迹曲线以及不同时刻的位置和速度。 在Solidworks软件中画好装配好的机械臂模型，运用Motion进行仿真时，首先要加载Motion插件，加载完成后即可打开运动算例设置参数进行仿真了。本文中所设计的机械臂只需定义一个伺服电机的参数即