ジェスチャによる移动ロボットへの 动作目标指示と误差修正 - 仓爪研究室.PDF

ジェスチャによる移動ロボットへの 動作目標指示と誤差修正 ○表 允皙 長谷川 勉 辻 徳生 諸岡 健一 倉爪 亮 (九州大学) 1. はじめに 我々の研究グループでは人間とロボットが共生 する環境において，日常生活を支援するロボットの 実現へ向けた「ロボットタウンの実証的研究」プロ ジェクトを行っている．この研究では知的収納庫， レーザ距離センサ，焦電センサ，電子タグ，カメラ などを用いて人間・ロボット・日用品の識別や追跡 を行い，その結果をロボットタウンマネージメント システム（TMS）に集約している．ロボットは必要 な時に環境情報 （人や 日用品の位置情報，環境地図， など）の提供を受けることができ，センシング能力 や計算能力の限界に関係なく多様な作業を実行で 図 1 システム きる[1]． 環境分散センサによって，物品の位置や人の位置 2.1 ROS が TMS に集約されているとしても，作業に関わる位 ROS の open source package (openni_camera や 置情報やロボットの動きを，現場で人が直接指示し openni_tracker パッケージ)を利用して Kinect から たい場合も少なくない．ロボットの目標動作位置や 色や奥行 (depth)の情報を得る． 動作量をインタラクティブに指示することができ れば有効である．その方法として，音声で指示する 2.2 Kinect 方法 [2]，手を視覚認識させてそのジェスチャで指 Kinect(図 2，表 1)は従来のステレオカメラや 示する方法 [3][4][5][6]，レーザポインタを用いる Time-of-Flight （TOF）カメラより解像度は比較的に 方法 [7][8]，データグローブを用いた手ジェスチャ 低いものの低価格である．本研究では Kinect の骨格 を用いる方法[9]などの研究がなされている．視覚 トラッキングシステムを用いて人の １４の関節情報 により手のジェスチャ認識を用いることができれ を獲得 した． ば，人にとって直観的な指示ができ，特殊な器具の 装着もいらないので，望ましい． 本研究では，Kinect (マイクロソフト)の骨格トラ ッキングの機能を用いて手ジェスチャを認識し，指 差し位置へのロボット移動システムを構築 した．さ らに，従来の研究 [3],[4],[5],[6]などの指差し位 置の誤差の問題に着目し，指差し位置の誤差を修正 するための手ジェスチャによる動作の修正機能を 構築した．この二つの機能により効率良くロボット を目的位置に移動できることを示す． 図 2 Kinect 2. 提案手法 図 1 のようにシステムを構成 して，指差し位置へ のロボット移動はKinect を利用して指差し点(位置) の座標を得る．Kinect のライブラリを用いて従来の 方法より簡単に骨格情報を得ることができる．さら に，指差しの位置の誤差のために生じるロボットの 作業動作