CAN总线在粗精复合控制跟踪扫瞄系统中的应用 The Application of CAN in Tracking and Aiming System Based on Coarse-fine Composite Control.pdfVIP

第32卷第2期 甲字工■■ Ⅷ．32N0．2 2006年2月 EI正CTRONICENGINEER Feb．2006 CAN总线在粗精复合控制跟踪扫瞄系统中的应用 涂再买，贾建援，王卫东 (西安电子科技大学机电工程学院，陕西省西安市710071) 【摘要】 粗精复合控制的光电跟踪扫瞄系统是一个高速、离精度、离可靠性的跟踪瞄准系统， 能实现大范围的跟踪和瞄准。文中对其基本原理、总体结构及工作过程进行了介绍。针对该跟踪扫 瞄系统是一个多轴结构的系统，提出一种基于CAN总线的总体控制方案，并设计了控制方案的CAN 总线结构。采用TMS320LF2407DSP作为节点控制器，设计了CAN总线结构中的节点控制回路。 关键词：粗精复合控制，跟踪扫描系统CAN总线，TMS320LF2407 中图分类号：TP273．3 立构成控制回路，形成粗控制跟踪扫瞄主系统和精控 O引言 制跟踪扫瞄子系统。主系统采用CCD(电荷耦合器 光电跟踪瞄准系统以其高精度、快速、抗十扰能 件)作为误差信号探测器，驱动方位、俯仰轴跟踪瞄准 力强等特性，在天文观测设备、武器控制系统以及激光 目标，工作范围大，带宽较窄，精度较低。子系统由反 通信系统巾有很大的发展前景。不同方面的应用对系 射镜和PSD(位置灵敏探测器)构成误差信号探测器， 统要求侧重点各不相同，但总的趋势都是向高精度、高 驱动横倾、俯仰轴跟瞄目标，工作范围小，但频带宽，响 速度、强适应性发展。一个高精度、快速、高稳定性 应快，精度高。两个系统的作用是互补的，所以整个粗 的光电跟踪扫瞄系统，除了要有高性能的光电传感元 精复合控制系统可实现大范围的快速高精度跟踪扫 件之外，快速、灵活而高精度的伺服系统也是其中关 瞄。 键。 租精复合控制的光电跟踪扫瞄系统是快速、高精 度的跟踪瞄准系统。该系统采用多轴结构，能实现大 范围的跟踪和瞄准，而且能消除过顶盲区。然而，多轴 结构也给控制带来了困难，各轴必须协调运动才能保 证对目标进行快速、高精度的跟踪和瞄准。对此，本文 提出r基于CAN总线的控制方案。 l粗精复合控制跟踪扫瞄系统的结构及原理 图1粗精复合控制跟踪扫瞄系统原理结构 跟踪扫瞄系统结构主要有3种：旋转机架式，旋转 反射镜式和复合轴结构。旋转机架式即是把跟踪扫瞄 系统的工作过程分3个阶段。第1阶段为搜索阶 装置装在平台上，驱动平台以完成跟踪和瞄准。旋转 段，可以采用手动或自动搜索，直接驱动方位、俯仰轴 机架式具有惯量大、频带窄、响应慢等缺点，但视场范 进行搜索目标，将目标导人CCD视场并锁定。第2阶 围大。旋转反射镜式结构即是在跟踪时平台不动，由 段为粗控制跟踪阶段，目标位置误差由CCD探测器检 跟踪扫瞄装置来控制反射镜，从而达到跟踪和瞄准目 测，经粗跟踪控制回路，驱动方位、俯仰轴跟踪目标，将 标的目的。旋转反射镜式结构惯量小、响应快，但通常 其导人反射镜视场，完成对目标的粗跟踪。这时PSD 视场较小。复合轴式结构是前面两种结构的综合。 能检测到由粗跟踪残差引起的目标光抖动，由精跟踪 粗精复合控制系统采用复合轴式结构，其结构如 控制回路控制横倾轴对视轴进行精校正，达到光轴瞄 网1所示。系统采用3轴结构，3个轴分别为方位轴、 准目标的目的，此时为第3阶段——精控制跟踪阶段。 俯仰轴和横倾轴。方位轴可以任意3600旋转作为主 从系统工作过程可知，根据目标在视场中的位置 轴，而横倾轴只