足底压力分布图型.ppt

* * * * * * * * * 人形機器人步態偵測及穩定控制 Student ID ：ma020213 Student ：莊沛語 Teacher ：謝銘原 * Outline 摘要 簡介 壓力訊號量測 壓力分佈感測元件製作說明 足點壓力感測配置 壓力感測訊號處理 機器人足底壓力測試 足底壓力分佈圖型 人形機器人步態分析 兩足機器人控制系統架構 實驗結果 結論 參考文獻 * 摘要 人形機器人足底壓力感測系統，感測人形機器人的腳底壓力分布情形，提供為機器人姿態平衡控制參數，達成穩定步態控制。 人型機器人的腳底壓力感測與身體上陀螺儀，做為身體平衡控制參數。 由於機器人的姿態變化速度極快，本系統利用機器人腳底的壓力分佈計算出零力矩點，運用矩陣的感測方式將誤差減小，運用陀螺儀座標參數加以校正，來控制機器人行走時的身體平衡及路徑規劃。 本研究以Visual C#撰寫零力矩點(ZMP)計算程式並建立一人機介面顯示壓力分佈情形與零力矩點顯示進行壓力分佈分析，在機器人本身架設一控制板MCU做為感測訊號處理的核心。經由電腦透過RS232與控制器通訊電腦端做顯示，做一測試.測試機器人做行走站立並即時顯示，機器人行走時腳底壓力分佈的情形立即顯示電腦端，經由分析，結合陀螺儀訊號回授至機器人身上的控制器，做即時的身體姿態控制。 * 簡介(2/1) 人形機器人的行走方式大致可分為主動式與被動式兩種。主動式行走就是在人形機器人上安裝許多致動器，例如馬達，然後在控制致動器的動作；而被動式的行走則是利用人形機器人本身的重力及慣性來達成運動。 很多有關雙足步的研究，都假設雙腳支撐階段為瞬間，但機器人的軀幹移動必頇夠快，才能保持機器人平衡，同時，軀幹的移動加速度需要很大而且能量消耗增加。如果雙腳支撐階段時間過長，機器人步行速度卻非常緩慢。 動態步行模式的速度較快，必須考慮系統慣性力的影響，此時系統的重心不一定落於足部面積內，系統即可保持平衡。為了實現機器人動態步行，必頇推導人形機器人的數學模型，並且反向推導重心軌跡，即是重心軌跡產生器，將動態步行軌跡傳送到人形機器人伺服馬達控制板，使人形機器人完成動態步行，稱為開迴路控制。要實現閉迴路控制，利用多種感測器回授輸出訊號，如傾斜計、陀螺儀、壓力感測器、紅外線和影像感測器，並且發展智慧型控制器，使人形機器人能夠平衡且快速地行走。 * 簡介(2/2) 針對人的腳底壓力及步態分析進行之研究，發現正常人在連續行走時的步態周期中，單腳的腳底壓力偏移軌跡是由腳後跟部分移至前腳掌部分，由於重心的移動會由腳後跟移至同腳的前腳掌，再移至另一腳的後腳跟，最後轉移至前腳掌，如此一直循環，成為一個蝴蝶狀的軌跡圖。 本研究綜合上述之方法，將重點放在壓力分佈分析與應用，利用3*5矩陣所計算出的ZMP點與壓力分佈之情形，運用機器人腳掌的壓力感測器與陀螺儀，使機器人可以穩定的行走，甚至是穿越不平整的地面。 * 壓力訊號量測系統 壓力感測整體系統分為3個部份，壓力感測器之訊號處理、壓力分佈零力矩點分析、機器人身體姿態調整。 觸覺感測器(Tactile Sensor)不斷地以仿生的方向持續開發中，傳統的觸覺感測器大多是建構在，可撓曲基材上如矽基板或是玻璃基板等，但是由於待測物體可能為平面、曲面等不規則面，使其應用較為受限。 近年來由於有機導體與有機半導體材料的發展突飛猛進，使建構在可撓曲之高分子基材上的軟性電子概念，因此觸覺感測器的發展開始朝向可撓曲化，使觸覺感測器得以擴展其應用領域。 此次研究目的為將預先製作好之觸覺感測器應用在機器人足底上，使機器人於行進時能根據足 底受力不同之情形，將訊號輸出並透過程式語言處理後及時回饋至機器人上，使其能調整行進時的狀態。 * 壓力分佈感測元件製作說明 感測元件製作流程，將FPC薄膜(a)，製作成陣列式之矩形銅電極。高分子壓電薄膜（PVDF）當作中間層(b)，並在其上下二側黏接上已完成電極製作之FPC薄膜柔性印刷電路板（ Flexible Printed Circuit，FPC）(C)。之後將矽膠（Silicone Rubber）注入壓克力模仁中(d)，加熱固化後即完成所需之微結構，並將其黏接在微電極陣列上。最後再將所製成的感測器放入壓克力模仁中，並將PDMS聚二甲基矽氧烷(Polydimethyl siloxane)注入加熱固化製作完成感測器。 * 圖1觸覺感測器之製作流程圖 足點壓力感測配置 感測點規劃，大多數的研究都是以4點式的壓力感測器居多，而這種感測器的缺點，是只分佈於機器人腳掌的四個角落，如圖2.所示。因為這種方式只有4個參考點，因此所計算出之ZMP點會有較大之誤差。故我們自行設計感測器陣列，以3*5的矩陣配置壓力感測器。 * 圖2. 4點式足底壓力感