AMR电子罗盘的设计及其误差补偿.pdf

第勰卷第2期 杭州电子科技大学学报 Vd．篮．№．2 200B年04月 j0眦dd珏吣咖Di明dUl由岫 ^芦．狮 AMR电子罗盘的设计及其误差补偿 郑玉冰，章雪挺，刘敬彪 (杭州电子科技大学电子信息学院，浙江杭州310018) 摘要：该文介绍了磁阻式电子罗盘的工作原理，设计了一种利用磁阻传感器和加速度计测定航向 角、俯仰角、侧滚角的电子罗盘测量系统。在分析电子罗盘误差形成的基础上，提出了相应的补偿 方法。实验结果表明，利用这些补偿方法，可有效的减低由制造和安装等所引起的误差。同时，这 种补偿方法也适用于其它3轴传感器系统。 关键词：导航系统；磁阻传感器；误差补偿 中图分类号：勉12．13 文献标识码：A 文章编号：1001—9146(2008)舵一004l—04 O 引 言 目前，导航系统在汽车、航海、航空等领域已经得到广泛的应用。电子罗盘是导航系统不可缺少的 重要组成部分，主要分为磁通门和磁阻式。磁通门传感器是由一套环绕磁芯的线圈组成，该磁芯配有励 磁电路，能够提供低成本的磁场探测方法，但它们体积偏大、易碎、响应时间慢。而使用磁阻传感器的电 子罗盘克服了磁通门罗盘的不足，具有体积小、重量轻、精度高、可靠性强、响应速度快等优点，是未来电 子罗盘的发展方向…。因此，本文所设计的电子罗盘采用3轴磁阻传感器进行地球磁场矢量测量，利用 2轴加速度计测量载体的重力加速度，通过补偿算法校准导航系统的误差，得到载体的航向角。 1 电子罗盘的基本原理 地球的磁场强度为0．5×lo～一O．6×10-4T，无论何地，磁场的水平分量永远指向磁北，这是所有电 子罗盘的制作基础[2I。传统的导航定位，通过以下3个姿态参数：航向角(Ⅸ)，俯仰角(7)，横滚角(8)。 将磁阻传感器的3个敏感轴沿载体的3个坐标轴安装，分别测量地磁场磁感应强度H在载体坐标系3 O 厂co单。一s坤]叫f_l 0]叫 o l o o [Hx，HY，Hz]T [HR—x，HR—Y，HR—z]T=l I l co吖s埘l L。i邙oc。单J Lo—sirryc0吖j (1) 2轴加速计测得的重力加速度为G，(，GY，已知当地的重力加速度值为g，可得： 7=aIcs缸(GY／g) (2) p=arcsin(Gx／g) (3) a=眦协(HR—x／HR—Y) (4) 收稿日期：2007一cr7一∞ 作者简介：郑玉冰(1982一)，女，福建莆田人，在读研究生，电子系统集成． 万方数据 42 杭州电子科技大学学报 2008年 2系统设计 2．1系统结构框图 电子罗盘的设计框图如图1所示，可分为3大模块：传感器模块、数据采集模块和MCU模块。系统 首先利用加速度计敏感地球重力场中测量载体的姿态，然后通过姿态坐标变换将磁阻传感器沿载体坐 标的测量信号变换到地平坐标系。在微处理器中进行实时姿态计算、坐标变换，系统误差补偿，得到载 体的姿态参数，将它们通过串口在上位机实时输出。由于磁阻传感器的输出均为nlv级的电压信号，所 以必须经过运算放大器放大后，才可以送到A／D转换器进行模数转换。