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第五章 控制系统的频域分析 §1. 频率特性的基本概念 §2. 频率特性图形表示法 §3. 控制系统的频域指标 §4.几何稳定判据 §5. 相对稳定性 §1. 频率特性的基本概念 频率响应概念 频率特性的性质 频率响应概念 定义：频率响应是指控制系统或元件对正弦输入信号的稳态正弦响应。即系统稳定状态时输出量的振幅和相位随输入正弦信号的频率变化的规律。 频率响应概念 正弦输入信号时，输出信号的变化规律 频率响应概念 频率响应概念 正弦输入信号时，输出信号的变化规律 输出的稳态信号是同频率的正弦信号； 输出稳态正弦信号的幅值及相对于输入信号的相位变化是输入信号频率ω的函数； 称为系统的频率特性，当令传递函数G(s)的s=jω时即可得之。系统频率特性可唯一地确定系统的性能，因此只需对系统的频率特性进行分析，即可得到系统的相关性能。 频率响应概念 频率特性各种复数表示法 频率特性的性质 幅频特性和相频特性是系统的固有特性，与外界因素无关； 一般系统的频率特性具有低通滤波的作用 频率特性随频率变化，是因为系统中含有储能元件，他们在进行能量交换时，对不同的信号使系统有不同的特性。 §2. 频率特性图形表示法 频率特性的表示法 Matlab绘制奈氏图和博德图 基本环节的频率特性 奈氏图和博德图的绘制方法和步骤 频率特性的表示法 幅相频率特性图: 奈魁斯特（Nyquist）图，简称奈氏图 极坐标系 频率特性的表示法 对数频率特性图: 博德（Bode,伯德 ）图 半对数坐标系 幅值为对数坐标(dB)、相位为角度值坐标与频率(采用对数分度)的横坐标所形成坐标系 横坐标 : 分度，但只标频率值 ,为不等分坐标。如横坐标两点满足ω2/ω1=10 的关系，则距离为一个“十倍频程”，以dec表示 分贝 频率特性的表示法 对数幅相频率特性图（尼柯尔斯（Nichols）图） Matlab绘制奈氏图和博德图 nyquist(g) bode(g) nichols(g) 基本环节的频率特性 比例环节 基本环节的频率特性 积分环节 基本环节的频率特性 奈氏图 基本环节的频率特性 博德图 基本环节的频率特性 微分环节 基本环节的频率特性 奈氏图 基本环节的频率特性 博德图 基本环节的频率特性 惯性环节 基本环节的频率特性 奈氏图 基本环节的频率特性 博德图 对数幅频特性 低频渐近线 高频渐进线 对数相频特性 基本环节的频率特性 博德图 基本环节的频率特性 一阶微分环节 基本环节的频率特性 奈氏图 基本环节的频率特性 博德图 对数幅频特性 低频渐近线：横坐标轴 高频渐进线：斜率20dB/dec 对数相频特性 基本环节的频率特性 博德图 基本环节的频率特性 振荡环节 基本环节的频率特性 当ω＝ωｒ时系统将产生谐振 (|G(jω)|极值） 谐振峰值和谐振频率 ： 谐振频率 基本环节的频率特性 谐振峰值 基本环节的频率特性 奈氏图 基本环节的频率特性 博德图 对数幅频特性 低频渐近线： 高频渐进线： 对数相频特性 基本环节的频率特性 博德图 基本环节的频率特性 二阶微分环节 基本环节的频率特性 奈氏图 基本环节的频率特性 博德图 对数幅频特性 低频渐近线： 高频渐进线： 对数相频特性 基本环节的频率特性 博德图 基本环节的频率特性 延时环节 奈氏图和博德图的绘制方法和步骤 奈氏图 将传递函数转化为由典型环节组成的形式（串联）,并写出频率特性； 起点 终点 与坐标轴交点 ：分别令实、虚部为零，得相交频率和虚、实部 。 参考幅值、相位、虚部、实部的变化趋势。时间常数（分子、分母部分）对相角的影响(大者先影响，在1/T附近有大的变化)。 中间补点修整 奈氏图和博德图的绘制方法和步骤 博德图 将传递函数转化为由典型环节组成的形式（串联） 列出各环节的转角频率，从小到大排列 画初始段 ：斜率为-20×λ的斜线 ，零分贝线的交点频率等于 从第一个转角频率开始沿轴向右，每经过一个转角频率斜率变更一次。惯性环节为－２０dB/dec，振荡环节为－4０ dB/dec等 修正渐近线（一般ζ＝０.３８～０.７１之间时可不进行修正），得精确曲线 对数相频特性曲线为各典型环节的相频特性曲线的叠加 反之可由博德图求传递函数 （最小相位系统 ） 奈氏图和博德图的绘制方法和步骤 例：由博德图求传递函数，画奈氏图 （最小相位系统 ） §3. 控制系统的频域指标 开环频率特性和闭环频率特性 频率特性的性能指标