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第三章 线性系统的时域分析法
时域分析法 是在典型输入作用下，直接在时间域分析系统
性能的方法。
特 点：直观、准确；并且可以提供系统时间响应的全部信息。
本章主要内容： 1. 典型输入信号及控制系统性能指标
2. 一阶系统的时域分析
3. 二阶系统时域分析
4. 高阶系统时域分析
5. 线性系统稳定性
6. 稳态误差计算
1
3.1 系统的时域性能指标
3.1.1 典型输入信号
信号名称 时域表达式 复域表达式 函数曲线
r(t)
单位阶跃函数 r(t)=l(t),t≥0 R(s)=1/s
t
r(t)
单位斜坡函数 r(t)=t,t≥0 R(s)=1/s2
t
r(t)
单位加速度函数 r(t)=1/2t2 R(s)= 1/s3
t≥0
t
r(t)
单位脉冲函数 r(t)=δ(t),t=0 R(s)=1
t
r(t)
r(t)= Asin ωt 2 2
正弦函数 R(s)=Aω/(s +ω ) t
2
3.1.2 动态过程和稳态过程
（1）动态过程(过渡过程或瞬态过程)
在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。
当r(t)=1(t)时，系统响应可能为：
稳定系统 不稳定系统 不稳定系统
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