插补方法之直接函数运算法（DFB）.pptVIP

插补方法之直接函数运算法（DFB） 范晓 2007041208 潘志杰2007041215 彭飞2007041216 直接函数法概述 1.直接函数运算法属于最小偏差法的一种。 2.它与逐点比较法类似，是一种代数运算方法。但它的进给方式不像逐点比较法那样或x方向或y方向急剧变化，这对机械部分是有利的，特别是可以改善步进电机的谐振现象。 3.直接函数法可以比较并选择误差较小的一个进给方向，这也是它的一个优点。因为直接函数法每插补一步要试算两个方向并作比较。 插补方法 卦限的划分 直线插补方法 对某一卦限内的直线进行插补时，只有u和u，v两种可能的进给方向。对于第Ⅰ象限的右下区域即“0”卦限来讲，直线插补时或是x方向走一步，或是x与y方向同时走一步。对于“1”卦限的直线插补，或是y方向走一步，或是x与y方向同时走一步。引入u和v坐标系的目的是将8个卦限的进给都统一用“0”卦限内的u和v坐标来计算，以简化插补程序，缩短运算时间。 对直线上方的点 F(u,v)0 对直线下方的点 F(u,v)0 当F(u,v)≥0时，往+u方向进给一步，误差函数变化为 △F(u+1,v)= F(u+1,v)- F(u,v)=uev-ve(u+1)-(uev-veu)=-ve 当F(u,v) ≤0时，往+u和+v方向同时进给一步，误差函数变化为 △F(u+1,v)= F(u+1,v)- F(u,v)=ue(v+1)-ve(u+1)-(uev-veu)=ue-ve 圆弧插补方法 为了使进给方向每次最多改变45°，仍旧划分0～7共8个卦限，将各卦限内的圆弧插补，都统一用“0”卦限的公式进行计算。每个卦限中又都有顺时针圆弧和逆时针圆弧两种情况，8个卦限中顺圆与逆圆的进给方向标在图中，均用v和u，v代表。 显然，当每次插补运算时，除判断是否到达终点外，还要判断是否到达卦限的边界。如图中第Ⅰ象限的逆圆在“0”卦限限时，它是沿+y向或-x和+y向进给的，到达“1”卦限的边界后，应改为沿-x向或-x和+y向进给。 圆弧插补时进给方向的坐标变换 偏差判别 以“0”卦限逆弧为例，F0向-u与+v方向同时进给,F0向+v方向进给 向+v方向进给时△F(u,v+1)= F(u,v+1)- F(u,v)=2v+1 向-u与+v方向同时进给时△F(u-1,v+1)= -2u+2v+2 其他情况同学们可以自己推导！ 除根据误差函数、卦限及圆弧走向判断本次应进给的方向外，插补运算还包括下列步骤： （1） 计算△F（i+1）；（2） 修正并得到新的坐标值u（i+1）和v （i+1）；（3） 存入应进给方向的符号；（4） 计算误差函数F（i+1）；（5） 检查进给后是否到达卦限的边界；（6） 检查进给后是否到达预定圆弧的终点。 1.进给速度 2.最小偏差法、单步追赶法、方向余弦法 对问题的回答 一、可否把坐标系划分为16部分或32部分，这样是不是会更精确？ 答：将坐标系分为8部分可以很好的确定进给方向，如果改为16或者32部分坐标的进给方向就很难掌控，如果达到了也会增大计算量，使插补效率降低，最好还是不要设计为16或者32部分。 对问题的回答 二、请问此种插补方式是如何改善步进电机的谐振现象的？ 答：当电机的转子与机构本身固有频率相同时会发生谐振现象。此插补方式不是规律的进给。所以能有效地避免谐振现象。 对问题的回答 三、此种插补方法较逐点比较法更精确，但是与DDA插补方式比较又如何？ 答：本身逐点比较法就比DDA插补精度更高些，所以这个会比DDA插补精度要高很多。因为它的反馈控制在一个脉冲当量内。 * 直接函数法将直角坐标的每个象限都用45°斜线分成2个区域，如图所示。图中卦限的划分4个象限共分为8个区域，称为8个卦限，用0～7表示 误差函数与进给方向。右图中所示“0”卦限的直线终点为ue和ve，直线方程为 引入误差函数F(u,v)=uev-veu 显然，对于直线上的所有点均满足下式： F(u,v)=uev-veu=0 右图是对ue=30，ve=4的“0”卦限的插补例子，图中可以看出进给方向不是90°而是45 ° 为了减小插补误差，实际的DFB法还可以进一步对两个可能的进给方向作试算与比较，并选择一个误差最小的方向进给。 参考圆的方程，引入误差函数F(x,y)=x2-y2-R2 用来选择适当的进给方向。 对于圆弧上的点F(x,y)=x2-y2-R2=0，对于圆外 的点F(x,y)0，圆内的点F(x,y)0 *