第四部分 系统实现.ppt

电气与信息工程学院 自动化系 * 电气与信息工程学院 控制科学与工程系 主要参考书： 1）《线性系统理论》郑大钟 清华大学出版社 2）《线性控制系统》陈际达 中南大学出版社 3）《线性系统》T. Kailath 科学出版社 主讲：刘国才教授、博士后 lgc630819@，lgc630819@ 线性系统理论教案 系统实现概述 第四部分 系统实现 1）系统实现： 2）能控类实现：（A，B)能控 3）能观类实现：（A, C)能观 4）最小实现：既能控又能观 基于MFD的系统实现 实现问题 给定严格真的系统传递函数阵G(s), 并且具有右MFD： G(s)=N(S)D-1(S),其中D(S)为列既约的，寻求一个G(s) 的实现（能控类）AC、BC、CC使得： 第四部分 系统实现 单输入输出系统的实现1 第四部分 系统实现 Kelvin方案 系统模型 引入中间变量 单输入输出系统的实现2 第四部分 系统实现 使用积分器串联实现 + - + 多输入输出系统的实现1 G(s)=N(S)D-1(S) 第四部分 系统实现 系统模型 引入中间变量 多输入输出系统的实现2 第四部分 系统实现 系统矩阵列次表达式 多输入输出系统的实现3 第四部分 系统实现 系统模型列次表达式 第四部分 系统实现 多输入输出系统的实现4 … … ……… 系统核心部分 u0(t) y0(t) 多输入输出系统的实现5 第四部分 系统实现 系统核心部分与外部的关系 + - + 多输入输出系统的实现6 第四部分 系统实现 核心部分实现1 取如下系统状态变量： 则系统核心部分的实现为： 核心部分实现2 第四部分 系统实现 多输入输出系统的实现7 多输入输出系统的实现8 第四部分 系统实现 整个系统实现 + + - 能控型实现的性质1 第四部分 系统实现 第四部分 系统实现 能控型实现的性质2 第四部分 系统实现 能控型实现的性质3 第四部分 系统实现 能控型实现的性质4 能控型实现的性质5 引理：严格真传函最小实现的充要条件是其既能控又能观。 电气与信息工程学院 自动化系