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1 取系统为研究对象，任一瞬时系统的 两边除以dt，并求导数，得 方法3 用动能定理求解 由 将　　　　　代入上式，化简后得 [例1] 长为l，质量为m的均质直杆，初瞬时直立于光滑的桌面上。当杆无初速度地倾倒后，求质心的速度（用杆的倾角?和 质心的位置表达）。 解： 一、杆 二、受力分析： 三、运动分析： 杆做平面运动 瞬心 解： 一、杆 二、受力分析： 三、运动分析： 杆做平面运动 瞬心 四、 这就是：动力学普遍定理的综合运用。 在原题基础上，求杆所受到的约束反力 A、对动能方程求导，得质心C加速度。 B、用质心运动定理，求 。 [例] 重150N的均质圆盘与重60N、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。 系统由图示位置无初速地释放。求系统经过最低位 置B 点时的速度及支座A的约束反力。 解：（1）分析圆盘的运动 ，圆盘平动。 B轮在铅垂位置： （2）整个系统： （3）用动能定理求速度 初始时： T1=0 ， 最低位置时： 求质心加速度： （3）用动量矩定理求杆的角加速度? 。 由于 所以 ?＝0 。 杆质心 C的加速度： 盘质心加速度： （4）由质心运动定理求支座反力。研究整个系统。 代入数据，得 第一次作业：§16- 1．5. 10. 第二次作业：§ 第三次作业：§ 1 §16-4 定轴转动刚体的轴承动反力 ? 静平衡与动平衡的概念 一、刚体的轴承动反力 刚体的角速度 ? ，角加速度?（逆时针） 主动力系向O点简化: 主矢 ,主矩 惯性力系向O点简化: 主矢 ,主矩 1 令： 1 根据动静法： 其中有五个式子与约束反力有关。设AB=l , OA=l1, OB=l2 可得 1 由两部分组成，一部分由主动力引起的，不能消除，称为静反力；一部分是由于惯性力系的不平衡引起的，称为附加动反力，它可以通过调整加以消除。 使附加动反力为零，须有 静反力 附加动反力 动反力 1 当刚体转轴为中心惯性主轴时，轴承的附加动反力为零。 对z 轴惯性积为零，z 轴为刚体在O点的惯性主轴； 过质心 1 静平衡：刚体转轴过质心，则刚体在仅受重力而不受其 它主动力时，不论位置如何，总能平衡。 动平衡：转动为中心惯性主轴时，转动时不产生附加动 反力。 二、静平衡与动平衡的概念 1 [例1] 质量不计的刚轴以角速度?匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 静平衡： (b)、 (d) 动平衡： ( a) 1 O O 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 [例2] 两个相同的定滑轮如下图示，开始时都处于静止，问哪个角速度大？ (a) 绳子上加力G (b) 绳子上挂一重G的物体 O O 1 根据达朗伯原理，以静力学平衡方程的形式来建立动力学方程的方法，称为动静法。应用动静法既可求运动，例如加速度、角加速度；也可以求力，并且多用于已知运动，求质点系运动时的动约束反力。 达朗伯原理的应用 应用动静法可以利用静力学建立平衡方程的一切形式上的便利。例如，矩心可以任意选取，二矩式，三矩式等等。因此当问题中有多个约束反力时，应用动静法求解它们时就方便得多。 1 ①选取研究对象。原则与静力学相同。 ②受力分析。画出全部主动力和外约束反力。 ③运动分析。主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出 方向。 应用动静法求动力学问题的步骤及要点： ④虚加惯性力。在受力图上画上惯性力和惯性力偶，一定要 在 正确进行运动分析的基础上。熟记刚体惯 性力系的简化结果。 1 ⑤列动静方程。选取适当的矩心和投影轴。 ⑥建立补充方程。运动学补充方程（运动量之间的关系）。