多传感器智能轮椅的硬件系统设计 hardware system design of multi-sensor intelligent wheelchair.pdfVIP

电子技术设计与运用Electronics 电子技术 DesignApplication 多传感器智能轮椅的硬件系统设计 姚世新关胜晓 (中国科学技术大学自动化系) 摘要：为了提高智能轮椅在复杂环境下获取有效信息的能力，提出了一种基于DSP的多传感器数据采集系统。该 系统主要包括：超声传感器、接近开关、自定位传感器、姿态传感器和视觉传感器。本文主要对系统构架、组件设计 进行了分析和阐述。 关键词：智能轮椅；DSP：多传感器系统；TMS320LF2407A Hardware ofMulti-sensorWheelchair SystemDesign Intelligent YaoShixinGuan Shengxiao ofScienceand of (DepartmentofAutomation,UniversityTechnologyChina) to to Abstract：Inorder the for wheelchairobtainvalidinformationin improveabilityintelligent complex DSP-baseddata is with SenSOrS．The includesultrasonic systemdesigned mainly acquisition multiple system sensorSandvisionsensor．Inthis architectureand sensor，attitude design switch，self-positioning paper,thesystem component are anddescribed． analyzed Keywords：intelligentwheelchair；DSP；multi．sensor；TM$320LF2407A 0引言 智能轮椅的任务是安全、便捷地把用户送到目的地， 完成既定任务。在运动过程中，轮椅既需要接受用户的指 令，又需结合环境信息启动自身避障、导航等功能模块， 用I／O口。能够符合本系统设计的要求。 与移动机器人不同的是，在使用过程中，轮椅与用户成为 一个协同工作的系统。这就要求在设计之初就把人这个因 素纳入考虑之中，所以，安全、舒适和容易操作应成为智 能轮椅设计中最重要的因素；使用者身体能力的差异决定 了智能轮椅需被设计为一个功能多元化，能满足多种层次 需要的电子系统，而模块化最能体现系统多功能化的特征， 每个用户都能根据其自身残障类型和程度选择适当的模块 集成，且设计者可以在现有基础上通过增添功能模块，很 方便地对轮椅功能进行改进。本文着重就智能轮椅模块化 设计进行了阐述。 I导航最境l 簟动，{!制模块 檄iil一{垂雪：l重：亘：； 1传感器系统总体结构设计 I矗舟) 智能轮椅的总功能可以分为以下几个子功能：环境 感知及