二阶多智能体系统的有限时间收敛的一致性控制 finite-time cooperative consensus control for second-order multi-agent systems.pdfVIP

2o12年 6月 电 子 测 试 Jun．2o’2 繁6期 ELECTRONIC TEST No．占 二阶多智能体系统的有限时问收敛的一致性控制 乔光耀 (南京邮电大学 自动化学院，江苏南京 210046) 摘要：本文研究了二阶多智能体系统在有限的时间内实现一致性收敛的问题。主要研究对象是多智能体 系统，该系统的网络拓扑图是固定的无向强连通网络拓扑结构图，采用一个领导多个跟随的模型，通过 设计控制器，对理论结果进q~TLyapunov时间稳定性理论的证明，最终实现了二阶多智能体系统有限时间 的一致性控制，并给出了该二阶多智能体系统有限时间内一致性收敛的条件。最后通过计算机对收敛结 果进行MATLAB仿真验证，证明此控制器的可行的，能够实现有限时间内的一致性收敛。 关键词：多智能体；有限时间收敛；一致性 中图分类号：TP1 文献标识码：A 1^ ■ ● ． ● ． ● ． ● ，’ Flm te—tim e coopera1=IVe ConSenSUSControltor second_··。orderm ulti-·。·agentsystem s QiaoGuangyao (Nanjinguniversityofpostsandtelecommunicationsautomationinstitute，JiangsuNanjing210046) Abstract：Thispaperstudiesthesecondordermulti—agentsystem inthelimitedtimeavailabletorealizethe convergenceofconsistency．Thearticleisthemainresearchobjectofmulti—agentsystem，thesystem ofnetwork topologyisnofixedtostronglyconnectednewt orktopoloyg structure，usingaleadershipwithmultiplemodel， through thedesign controller，thetheoreticalresultson theLyapunovstabilitytheoryproofofthetime，and finallyachievethesecondordermulti—agentsystem oftheconsistencyofthefinitetimecontrolispresented，and thesecondordermulti—agentsystem limited timeconsistency ofconvergenceconditions．Finally through the computertoconvergenceresultsareMatlab simulationverifythatthiscontroHerfeasible，willbeabletorealize thelimitedtimeoftheconsistencyoftheconvergence． Keywords：multi——agent；finite——timeconvergence；consensuscontrol 万方数据 0 引言 个跟随者，其中的每一个智能体都是一个二阶系 统。网络的拓扑图为固定的无向强连通图。其中 近几年来，随着计算机技术、网络技术和通