第7章 虚位移原理.ppt

* 考虑并回答解题步骤 如图，系统平衡。已知Q、l、? ，求P。 虚位移原理特别适合于求解这样的问题。 动能定理 假设系统有一小的位移 ——虚功方程，即虚位移原理 虚位移 用动力学思想解决静力学问题 只包含P和Q，不含约束力，故建立P和Q的简单关系。 第 7 章 分析力学基础（虚位移原理） §7-1 约束 约束的运动学分类 静力学中讲的约束——约束的力的性质（约束的力的方面），用约束力表示，常指物体； 此处讲的约束——约束的运动的性质（约束的运动的方面），用约束方程表示，指运动限制条件。 一、约束和约束方程 自由质点系：运动不受任何限制。 非自由质点系：运动受到限制。 限制条件用数学方程表示即约束方程。 ——约束 二、约束的运动学分类 从三方面理解：概念、实例和约束方程。 常有以下4种（独立）分类方法： 1. 几何约束和运动约束 单摆：杆为刚性 质点：小球 约束：铰链和杆 约束方程： 圆轮纯滚动： 质点系：圆轮 约束：地面，无滑动 约束方程： 几何约束——只限制质点或质点系在空间的位置，约束方程为位置坐标的代数方程（不含位置坐标的导数）； 运动约束——除位移方面的限制外，还有速度或角速度方面的限制，约束方程为位置坐标的微分方程（或速度、角速度及位置坐标的代数方程，显含位置坐标的导数）。 2. 定常约束和非定常约束 3. 完整约束和非完整约束 定常约束——约束方程中不显含时间t；（如前二例） 非定常约束——约束方程中显含时间t。 变摆长单摆： 完整约束——约束方程中不包含坐标对时间的导数，或虽包含，但可积（转换为有限形式）；（如前圆轮纯滚动） 非完整约束——约束方程中包含坐标对时间的导数，且不可积。 二质点追踪问题： 质点：小球 约束：铰链和绳 约束方程： 质点A、B在平面内运动，且A的速度始终指向B。 质点系：A、B 约束：A速度指向B 约束方程： 4. 双面约束（固执约束）和单面约束（非固执约束） 双面约束（固执约束）——不仅能限制质点沿某一方向的运动，还能限制相反方向的运动，约束方程为等式方程；（如前单摆） 单面约束（非固执约束）——只能限制质点沿某一方向的运动，约束方程为不等式方程。 单摆：用绳连 约束方程： 我们遇到的一般是完整、定常、几何、双面约束（或具有双面约束性质的单面约束），其约束方程可用含各质点直角坐标的代数方程表示。此处只讨论上述情形。 §7-2 自由度 广义坐标 一、自由度 具有完整约束的质点系，确定其位置的独立坐标数，称为自由度或自由度数。 二、广义坐标 计算自由度的实用方法： ①固定质点系中任意质点或刚体的任一方向的运动，若其他质点和刚体都不会运动，则自由度为1，如图(1)； ②否则，再固定质点系中质点或刚体的另一方向的运动，若其他质点和刚体都不会运动，则自由度为2，如图(2)； 依此类推。 图(1) 图(2) 如图(1)中，可选?为广义坐标；图(2)中，可选? 1、? 2为广义坐标。 确定质系位置的独立参变量，称为广义坐标。可为任意坐标，如直角坐标和非直角坐标。 完整约束下，广义坐标数＝自由度数目。 所有直角坐标均可用广义坐标表示： qj 为广义坐标 或 §7-3 虚位移 虚功 一、虚位移 定义：在给定位置上，质点或质点系在约束所容许的条件下可能发生的任何无限小位移，称为质点或质点系的虚位移。 虚位移的数学意义——广义坐标的变分 虚位移有两种情形： 质点的虚位移——线位移 刚体的虚位移——角位移 理解虚位移有4个要点： ①为约束所容许，即不能破坏系统的约束； ②可能发生的，即假想的，与时间无关； ③所有的，可不止一种； ④无限小，不改变系统位置。 图(b) 例子： 虚 位 移 与 实 位 移 的 比 较 鞍山西道 鞍山道 卫津路 卫津路 六里台 图(a) 二、虚位移的求法——实际是求虚位移的关系 1. 几何法（运动分析法） 假想系统运动，找该位置下各速度（角速度）的关系，即各虚位移的关系。通常将各有关虚位移用广义坐标的虚位移表示。 2. 解析法（变分法） 第 i 点： 虚位移： 通常选直角坐标系，直接写各点直角坐标的变分，且不在图中画出虚位移： 选?为广义坐标，考虑几何关系： 注：通常两种方法各有侧重，有些问题用几何法容易，有些问题有解析法容易。一般容易作运动学分析的问题宜选用几何法。 例：曲柄连杆机构 求A、B两点的虚位移。 解析法： 三、虚功 力在虚位移上所做的功称为虚功。 指力 对轴之矩，特别对刚体此式常用。 力： 或 力偶： 解：解析法 建立图示坐标系。选?为广义坐标。 力偶M： 力F： 力G： 例 曲柄连杆机构，求各主动力之虚功。 *