化工仪表自动化对象特性和建模罗祖云.ppt

化工仪表及自动化 目录： 数学模型及描述方法 被控对象数学模型 数学模型的主要形式 机理建模 一阶对象 积分对象 时滞对象 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 二、数学模型的主要形式 第一节 数学模型及描述方法 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第一节 数学模型及描述方法 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 第二节 机理建模 三、 实验建模 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 二、时间常数T 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 三、滞后时间τ 1、传递滞后 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 例题分析 例题分析 38 在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？ 将式（2-36）对 t 求导，得 （2-40） 当 t =0 （2-41） 当 t →∞时，式（2-40）可得 （2-42） 图 时间常数T的求法 由左下图所示，式（2-41）代表了曲线在起始点时切线的斜率，这条切线在新的稳定值h（∞）上截得的一段时间正好等于T。 由式（2-36），当 t =∞时，h = KQ1。当 t=3T时，代入式（2-36）得 （2-43） 从加入输入作用后，经过3T时间，液位已经变化了全部变化范围的95％，这时，可以近似地认为动态过程基本结束。所以，时间常数T是表示在输入作用下，被控变量完成其变化过程所需要的时间的一个重要参数。 结论 39 时间常数：在阶跃输入作用下，对象输出达到最终稳态变化量的63.2％所需要的时间。 一般情况希望TO小些，但不能太小，Tf大些。 T?（其它参数不变） 时间常数T是反映响应变化快慢或响应滞后的重要参数。用T表示的响应滞后称阻容滞后（容量滞后），T大反应慢，难以控制；T小反应块。 控制通道TO大 ? 响应慢、控制不及时、过渡时间tp长； 控制通道TO小 ? 响应快、控制及时、过渡时间tp短； 控制通道TO太小 ? 响应过快、容易引起振荡、降低系统稳定性。 干扰通道的时间常数对被控变量输出的影响也是相类似的。 分类 定义 对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 滞 后 性 质 传递滞后 容量滞后 传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。 对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。 40 24 显然，纯滞后时间τ0与皮带输送机的传送速度v和传送距离L有如下关系： （8-30） 溶解槽及其反应曲线 纯滞后时间 举例 从测量方面来说，由于测量点选择不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。 图 蒸汽直接加热器 当加热蒸汽量增大时，槽内温度升高，然而槽内溶液流到管道测温点处还要经过一段时间τ0。所以，相对于蒸汽流量变化的时刻，实际测得的溶液温度T要经过时间τ0后才开始变化。 注意：安装成分分析仪器时，取样管线太长，取样点安装离设备太远，都会引起较大的纯滞后时间，工作中要尽量避免。 25 26 图 纯滞后对象输入、输出特性 x为输入量 （2-44） y为输出量 （2-45） 对象可以用一阶微分方程式来描述, 但输入变量与输出变量之间有一段时滞τ0 （2-46） 27 （2-47） 2.容量滞后 图 具有容量滞后对象的反应曲线 图 图解近似方法 42 在容量滞后与纯滞后同时存在时，常常把两者合起来统称滞后时间τ，即τ＝τ0＋τh。 自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。所以，在设计和安装控制系统时，都应当尽量把滞后时间减到最小。 结论 43 图 滞后时间τ示意图 第二章 对象特性和建模 1 描述对象特性的参数 放大系数Κ 时间常数Τ 滞后时间τ 实验建模 自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器和执行器组成。 研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。这种对象特性的数学描述就称为对象的数学模型。干扰作用和控制作用都是引起被控变量变