微动系统的图像处理及控制设计毕业论文.doc

微动系统的图像处理及控制设计毕业论文 目 录 摘要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2图像处理及微动控制系统研究现状 2 1.2.1图像处理研究现状 2 1.2.2微动控制系统研究现状 3 1.3本文研究内容 5 第2章 微动控制系统的组成及原理 6 2.1微动控制平台的组成 6 2.2微动控制系统原理 8 2.2.1微动控制系统结构及原理 8 2.2.2微动控制系统控制要求和目标 12 2.2.3微动控制系统常用策略 14 2.3本章小结 15 第3章 图像处理原理 16 3.1 图像处理介绍 16 3.2立体匹配原理和双目视觉系统建模 19 3.2.1图像处理原理 19 3.2.2双目视觉建模 22 3.3仿真工具 29 3.4本章小结 33 第4章 MATLAB的仿真研究 34 4.1MATLAB仿真工具 34 4.2立体视觉匹配方法 36 4.3窗口区域匹配方法 37 4.4 仿真分析比较 38 4.5本章小结 46 结论 47 参考文献 48 致谢 50 附录1 51 附录2 56 附录3 61 附录4 66 第1章 绪论 1.1 课题背景1.2图像处理及微动控制系统研究现状 1.2.1图像处理研究现状 数字图像处理技术又称为计算机图像处理技术，它是指把图像信号转换成数字信号并且利用计算机对其进行信号处理的过程。最先获得实际成功应用的是美国喷气推进实验室（JPL）。他们成功的对航天探测器徘徊者7号在1964年发回的数千张月球照片使用了图像处理技术，如几何校正、灰度变换、去除噪声等处理方法，并考虑了太阳位置和月球环境的影响，用计算机成功地绘制出月球表面图片，最终获得了巨大的成功。随后又对探测飞船发回的近十万多张照片进行更复杂的图像处理，并且获得了月球的地形图、彩色图及全景镶嵌图，并且取得了非凡的研究成果，为人类登月奠定了坚实的基础，同时也推动了数字图像处理这门学科的诞生。 在以后的宇航空间技术中，如对火星、土星等星球的探测研究中，数字图像处理都发挥了极其巨大的作用。数字图像处理取得的另一个巨大成就是在医学上获得的成功。1972年英国EMI公司工程师Housfield发明了用于头颅诊断的X射线计算机断层摄影装置，也就是我们通常所说的CT（Computer?Tomograph）。CT的基本方法是根据人的头部截面的投影，经计算机处理来重建截面图像，这称为图像重建。1975年EMI公司又成功研制出了全身用的CT装置，获得人体各个部位清晰鲜明的断层图像。在1979年，这项无损伤诊断技术获得了诺贝尔奖，因此也证明它对人类作出了划时代的贡献。与此同时，图像处理技术在许多应用领域也受到了广泛重视并取得了重大的开拓性的成就，这些领域的有航空航天、生物医学过程、工业检测、机器人视觉、公安司法、军事制导、文化艺术等，使图像处理成为了一门引人注目、前景远大的新型学科。 随着图像处理技术的不断深入发展，从70年代中期开始，随着计算机技术和人工智能、思维科学研究的迅速发展，推动了数字图像处理向更高、更深层次发展。人们已经开始研究如何用计算机解释图像，实现类似人类的视觉系统来理解外面世界，这种技术被称为图像理解或计算机视觉。很多国家，特别是发达国家已经投入很多的人力、物力到这个领域研究，取得了很多重要的研究成果。其中代表性的成果是70年代末MIT的Marr提出的视觉计算理论，这个理论成为计算机视觉领域后来十多年的主导思想。计算机视觉虽然在理论方法研究上已取得不小进展，但它仍然是一个比较难的研究领域，存在不少困难，因人类本身对自己的视觉过程还是了解很少，因此计算机视觉仍然是一个有待人们探索的新领域。 1.2.2微动控制系统研究现状 对于微动控制系统的研究，在国外起步是比较早的，以美、日、欧为代表的发达国家由于科技基础较好，因此取得了比较好的成绩。其中，美国是微动控制研究的发源地，在此领域积累了相当丰富的经验，不论是美国的民间组织还有政府研究机构都在这个领域做了大量的研究工作；日本在微动控制系统的研究，虽然起步晚于美国，但是其发展速度更为迅速，大有后来居上之势，不同于美国将在军事方面的应用，日本的微动控制系统一般以民用产品为主，如硬盘驱动头，喷墨打印头和陀螺仪等：而欧洲发达国家对微动控制系统的研究介于美日之间，并具有着自己的研究特点，比如说德国的Karlsruhe大学的原子能研究所于上个世纪80年代初的成功。总的来说，国外的微动控制系统研究涉及面广、工艺较为先进，且体现了一种集成化的趋势。 国内方面，自从80年代以来，在中国科学院、国家基金委、国家科委的支持下，国内的微动控制系统的研究也取得了一定成绩，如天津大学研制的微进给工作台，可以达到O．01urn的位移分辨率，重复定位精度0．1um；但研究工作尚显薄弱，