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2017-08-13 发布于上海
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基于adams的五自由度机器人运动学仿真 kinematics simulation for a kind of 5-dof robot based on adams.pdf

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基于adams的五自由度机器人运动学仿真 kinematics simulation for a kind of 5-dof robot based on adams

第21卷第6期机电产品开发与剀霉斤 V01．21，No．6 of Products 2008年11月 Development＆InnovationMⅢ’hinery＆Electrical Nov．，2008 基于ADAMS的五自由度机器人运动学仿真刘宏伟 (南阳理工学院机电系，河南南阳473004) 摘要：介绍了基于ADAMS的五自由度机器人的三维建模方法，并用ADAMS的运动仿真功能对五自由度机器人的运动特性进行了仿真分析，给出了机器人在典型运动状态下，手部末端的位移、速度及加速度等特性曲线．为机器人运动控制及优化设计提供参考依据。关键词：工业机器人；5-DOF；运动学分析；ADAMS 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1002—6673(2008)06—042-03 O引言机器人的运动学性能一直是其设计研究T作的重点。对于多自由度串联机器人尽管其运动学正解相对于其反解要容易计算的多．但是这项工作往往也需要进行大量复杂的矩阵运算。工作量大且容易出错。借助杵 ADAMS机械系统动态仿真分析软件．可以大大简化以上工作。机器人的各运动学与动力学性能可以通过仿真动画和数据图表直观地展现。本文根据华中科大生产的一台教学型五自由度工业机器人。采用ADAMS仿真圈2五自由度机器人连杆坐标系 Linkscoordinateof5-DOFrobot 软件建立了该机器人的虚拟样机并进行了运动学仿真 Fig．Z system 研究。表1五自由度机器人的连杆参数 Tab．1Link of5一DOFrobot 1教学型五自由度工业机器人简介 paramecters 杆号关节转角0。扭角Of．．杆长巩距离di 变量范嗣 1．1五自由度机器人 l 01 00 0 370 O。～3600 的连杆参数 2 02 900 400 O 一30。～90。由图l可以看到本 3 03 00 300 0 —45。一900 4 仉 0。 O 60 —900一900 教学型五自由度t业机 5 05 900 0 50 —500～600 器人由底座、驱干、大臂、小臂、手腕及手等 2机器人运动学部分组成．各个部分之间由腰关节、肩关节、研究机器人运动学的重点是其手部的位姿和运动。圈l五自由度机器人肘关节和两个腕关节相一是根据机器人的各关节的转角或位移推算出机器人末 Ph。t0of5一DOFmbot Fig．1