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基于cmac的三关节机器人视觉伺服系统研究 research on cmac three-joint robot visual servo system
《电气自动化)2007年第29卷第5期 机器人技术
RObOtTochnics
基于C
MAC的三关节机器人视觉伺服系统研究六
ResearchonCMACThree—JointRobot
VisualServo
System
广西工学院电子信息与控制工程系(广西柳州545006)
石玉秋韩峻峰
Electronic andControl
(Departmentof Information Engineering,GuangxiUniversityofTechnology,Liuzhou Yuqiu
Han
Junfeng
湖南大学电气与信息工程学院(湖南长沙410082)
石玉秋孙炜 孙洪淋徐航
Electricaland Shi
(Collegeof InformationEngineering,Hunan 410082，China) SunWei
University，Changsha Yuqiu
Sun Xu
HonglinHang
被用作前馈控制器对常规反馈控制器进行补偿。实验证明了所设计控制系统的有效性。
关键词：机器人视觉伺服学习控制 小脑模型关节控制器
Abstract：Cerebellamodelarticulation networkhasfast and
controller(CMAC)neural canbeused wellforrealtimesvsten．
learningspeed very
isintroducedinthis toconstructa control forroboticvisual
Hence，it paper servo this isused
study strategy system．Instrategy，CMAC
聃feedforwardcontrollerto a feedbackcontroller．Theresultsof
compensate the ofthe
general experimentsprovedvalidity
control
system．
visualservo cont
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