基于动态滑模函数的球形机器人稳定平台控制 stabilized platform control of the spherical robot based on dynamic sliding-mode function.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于动态滑模函数的球形机器人稳定平台控制 stabilized platform control of the spherical robot based on dynamic sliding-mode function.pdf

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基于动态滑模函数的球形机器人稳定平台控制 stabilized platform control of the spherical robot based on dynamic sliding-mode function

第26卷第1期机电产品开簋与钏新 VOI．26．NO．1 of Products 2013年1月 Devel叩mem＆Innov址ionMachinery＆Electri瑚d Jan．．2013 文章编号：1002—6673(2013)01—003—03 基于动态滑模函数的球形机器人稳定平台控制张天石，孙汉旭，叶平 (北京邮电大学自动化学院，北京100876) 摘要：论文针对北京邮电大学自主研制的球形机器人BYQ一7b，依靠内部驱动单元产生的偏心力以及惯性力来保证球体的运动。为了保证球形机器人的内部平台在运动过程中能够平稳可控，研究一种球形机器人的稳定平台控制方法。基于拉格朗日方程建立球形机器人的动力学模型。通过对模型的线性化处理．提出了一种基于动态滑模函数的控制方法，保证系统输出信号精确跟踪期望值。使球形机器人的内部能够快速形成一个稳定平台。最后通过仿真验证了该控制器的有效性。关键词：自动控制技术；球形机器人；动力学模型；动态滑模控制器中图分类号：Ⅱ誓珥文献标识码：A doi：10．3969纯issn．1002—6673．2013．01．002 ofthe RobotBased F帅ction S讪ilizedHa仃。珊Control Spherical on啪锄icSⅡding-mode zHANG Tim—Shi，sUNH田t—Xu。YE 11t憾 of Pos铬and 100876，Chim) (Autonu石onSchool。Be巧mgumverSity TelecoIlunuIlications，Be习iIlg robot the Pos七SarIdTelecormunjcatioIls by Be巧ingunivers时of BYQ一7b， Abs晌ct：Accordil培to出esphericdmd叩endendydeVel叩ed is iIlertialforce themtemaldriveunjc．Inorderto to thestableand whichdriventheeccen仃ic南rcea11d小e by generatedby guarallteeget iscon— dle motioncon吐01me出odofstabilized stIldied．Themodelofmodon concrollable岫er move，a dynaIllic phdbⅡndu血g placfo肌is model．A methodbasedo