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水果采摘机器人通用夹持机构设计!
2 0 1 1 11 农 业 机 械 学 报 42
年 月 第 卷增刊
水果采摘机器人通用夹持机构设计!
叶 敏 邹湘军 蔡沛锋 邹海鑫
( ， 510642)
华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室 广州
【 】 ， ， 。
摘要 为提高采摘机器人的实用性和利用率 提出了一种通用型夹持机构 并构建了虚拟样机 为使机械
， ， 、 ， ，
夹持不损伤水果 研究了水果受力对夹持构型的影响 以柑橘为例进行变形 应力分析 为机构提出设计依据 进而
， ，
对结构进行优化 确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量 单类型水果夹持量为直径方向
小于2 mm 。
:
关键词 水果采摘机器人 夹持机构 虚拟样机 仿真
中图分类号:TP242. 6 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2011)S0-0177-04
Clamping Mechanism of Fruits Harvesting Robot
Ye Min Zou Xiangjun Cai Peifeng Zou Haixin
(Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equip ment ，Ministry of Education ，
South China Agricultural University ，Guangzhou 510642 ，China)
Abstract
In order to promote the practicality and utilization of harvesting robot ，a general clamping mechanism
was designed． With the virtual prototype built in ADAMS and ANSYS ，the clamping mechanism of the
harvesting robot for avoiding fruit injury was discussed． Through the deformation stress analysis of citrus ，
the impact analysis of picked stress was examined and the structure was optimized． Therefore ，the
parameters of the structure and the minimum amount of clamping (below 2 mm in diameter direction )
were validated．
Key words Fruits harvesting robot ，Clamping mechanism ，Virtual prototype ，Simulation
)
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