欠驱动机械臂无源_自适应迭代学习控制.pdfVIP

第 29 卷 　第 10 期 系统工程与电子技术 Vol . 29 　No . 10 2007 年 10 月 Sy st ems Engineering and Elect ronics Oct . 2007 ( ) 文章编号 : 100 1506X 2007 1017 1904 欠驱动机械臂无源 - 自适应迭代学习控制 王跃灵 , 王洪斌 (燕山大学电气工程学院 , 河北 秦皇岛 066004) 　　摘 　要 : 针对一类欠驱动串联机械臂 ,基于其动力学方程的变换 ,提出了一种分步控制策略 。该策略首先利 用全驱动关节与欠驱动关节之间的动力学耦合 ,驱使欠驱动关节达到理想位置进而对其进行锁定 。由于欠驱动 关节理想夹角的随机性 ,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为一结构不确定系统 。针对此类系统 ,结合迭代学习 和耗散控制理论 ,提出了一种无源 - 自适应迭代学习控制方法 ,使其能够进行轨迹跟踪 。通过对三连杆机械臂的 仿真验证了其有效性及实用性 。 关键词 : 机器人 ; 控制 ; 欠驱动 ; 迭代学习; 无源性 ; 自适应 中图分类号 : TP 242 . 2 　　　　文献标志码 : A Study of passivityadaptive iterative learning control of underactuated robots WAN G Yuelin g , WAN G Hongbin ( ) Col l. of E lect ric Eng ineering , Yans han Uni v . , Qi nh uang d ao 066004 , Chi na 　　Abstract : Aiming at a kind of underact uat ed serial robot s , a multi st ep cont rol st rat egy ba sed on it s t ran s for mation of dynamics equation i s p ropo sed . Thi s st rat egy fir st ly derive s t he underact uat ed j oint s to de sired po sition s by t he coup ling of act uat ed and underact uat ed j oint s , and brake s t he underact uat ed j oint s lat er . Becau se of t he rando micit y of t he desired angles of underact uat ed j oint s ,t he robot underact uat ed j oint s braked beco mes st r uct ure uncert ain . Co mbining wit h t he t heory of it erative lear ning and di ssip ation , a p a ssivit yadap tive it era tive learning cont roller i s p rovided to make t hi s uncert ain sy st em cap able of handling t raj ectory t racking . A