机械手开题报告by王丁丁.docVIP

山 东 科 技 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 题 目 自动上下料机械手的设计 学 院 名 称 机械电子工程学院 专业班级 机械电子工程09-3 学生姓名 王丁丁 学 号 200901041823 指 导 教 师 张 明 辉 填表时间： 2013 年 3 月 24 日 填表说明 1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2.此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、相关系主任审查后生效。 3.学生应按照学校统一设计的电子文档标准格式，用A4纸打印。 4.参考文献不少于8篇，其中应有适当的外文资料（一般不少于2篇）。 5.开题报告作为毕业设计（论文）资料，与毕业设计（论文）一同存档。 设计（论文） 题目 轴承挤压工艺智能机器人的 √ 本课题的研究目的和意义 当前情况下部分配件加工厂的工作环境恶劣，人工的参与程度较高。此种情况下工厂的运行就存在很多弊端。首先会对人的安全会造成很大的影响，人工的过多操作容易因疲劳产生事故，恶劣的环境会造成很多职业病的产生，其次工人的劳动强度很大并不意味着工作效率就有所提高，人为的操作速度要落后于机械这样就浪费了劳动力，另外人为的操作没有严格的精度要求，容易造成误差，对于加工零件的合格率也造成了影响。随着近年来社会的发展，以人为本的发展观在各行各业的体现，人们对于工作环境也有了好的追求，再加上机械对于零件精度的高标准要求，机械自动化是工厂正常运营的必然趋势。 通过社会调查，设计自动化的机械手可以解决这些问题。通过PLC控制的气动机械手符合当下条件下的设计要求。各机械部分能够合理的装配可以精确的完成毛坯件的上料，搬运，以及加工。要处理好导轨和气缸的选型问题。 本设计完成后可以提高机器工作效率，使得机器的自动化程度提高，节约了人力成本，并且采用气动的方式对成本和环境都有好的效果。符合现代机械行业的设计要求。 本课题的主要研究内容（提纲） 在冲床上下料生产线中，设计一种机械手以代替人工进行冲床的上下料,由于传统机械手手部采用刚性结构，机械手末端执行器直接和手臂相连接,这样会一定程度上在机械手上下料时因为气缸导轨发颤和传送带上放置工件的位置误差等问题而造成机械手抓取和放置工件不精准。 所以本次设计拟在传统普通刚性机械手的基础上增加柔性环节,设计出一种可以抓取并能够一定程度上自动校正工件中心的柔性机械手,该机械手的手腕能够满足上下料的要求，比以往的柔性手腕结构更加简单，更容易加工制造。 本课题主要研究的内容包括：1.物料抓取机械手手部的总体结构方案的确定； 2.物料抓取机械手手部的工作原理的分析； 3.物料抓取机械手手部的运动学分析。 文献综述（国内外研究情况及其发展） 国内外机械手的发展情况 国内机械手工业、铁路工业中首先在单机、专机上采用机械手上下料，减轻工人的劳动强度。在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，在应用专业机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教示机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。我国国家标准(GB/T12643–90)对机械手的定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。” 机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手：它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手：它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。 机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。 气动技术—这个被誉为工业自