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2017-08-12 发布于重庆
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PMC通信协议

研宏科技PMC控制器通讯协议数据传输采用数据帧方式请求指令[启动关键字AA][设备地址][操作码] [参数1] [参数2] [参数31] [参数32] [参数33] [参数34] [校验码]回应消息[启动关键值 BB] [设备地址][操作码] [错误码] [参数1] [参数21] [参数22] [参数23] [参数24] [校验码]Eg: BB FF 01 01 00FF备注:当前控制器支持的操作指令为等长指令，每个指令长度为10个字节；地址码为0xff的指令为广播指令。所有控制器都需要处理；错误校验码采用普通的加法运算。即：[校验码] = [设备地址]+[操作码]+ [操作数1] + [操作数2] +[操作数31]+[操作数32]+ [操作数33] + [操作数34] ;二、系统参数设置指令设置控制器工作模式StartAddrCodePar1Par2Par31 Par32Par33Par34 CheckAAXX04XX 0000000000XX par1 控制器的工作模式 [01: 程序运行模式； 02：PC命令执行方式]eg:设置PC机器指令工作模式AA FF 04 02 00 0000000000BB FF 04 00 0000000000 FF设置控制器地址StartAddrCodePar1Par2Par31 Par32Par33Par34 CheckAAXX01XX0000000000XX注：Par1控制器的地址Eg：AA FF 01 55 00 0000000000BB55 01 00 0000000000 FF获取控制器地址StartAddrCodePar1Par2Par31 Par32Par33Par34 CheckAAXX02000000000000XX注：Par1控制器的地址BB XX 02 00 XX 00制器地址发送：AA FF 02 00 000000000000接收：BB 55 02 00 55 00 000000 FF获取控制器工作模式StartAddrCodePar1Par2Par31 Par32Par33Par34 CheckAAXX0500 0000000000XX返回时通过Par2参数表示工作模式BB XX 05 00 XX 00制器工作模式蜂鸣器叫StartAddrCodePar1Par2Par31 Par32Par33Par34 CheckAAXX0900 00XXXXXXXXXXPar3蜂鸣器鸣叫时间，单位msAA FF 09 00 000000 01 00 00向输出口上面输出一个StartAddrCodePar1Par2Par31 Par32Par33Par34 CheckAAXX130X0XPar1为哪个端口Par2 1为高电平，0为输出低电平AA FF 13 01 00 0000000000读取输入口状态信息StartAddrCodePar1Par2Par31 Par32Par33Par34 CheckAAXX3F000000000000XX AA FF 3F 00 000000000000BB FF 3F 00 000000 0F FF FF设置电机转动一圈需要的脉冲数。StartAddrCodePar1Par2Par31 Par32Par33Par34 CheckAAXX610X00XXXXXXXXXX注：Par1 操作电机类型(1、X轴； 2、Y轴； 3、Z轴)Par3电机驱动器的细分数AA FF 61 01 00 0000 06 40 00BB FF 61 00 0000000000 FF获取驱动器的细分数(如果含有减速箱需要计算减速箱值)。StartAddrCodePar1Par2Par31 Par32Par33Par34 CheckAAXX620X0000000000XX注：Par1 操作电机类型(1、X轴； 2、Y轴； 3、Z轴)返回指令中，细分数通过Par3带回 AA FF 62 01 00 0000000000BB FF 62 00 000000 06 40 FF设置电机转动一圈移动的距离。StartAddrCodePar1Par2Par31Par32Par33Par34 CheckAAXX630X 00XXXXXXXXXX注：Par1 操作电机类型(1、X轴； 2、Y轴； 3、Z轴)Par3 电机转动一圈运行的距离，为4字节浮点数AA FF 63 01 00 0000 80 3F 00BB FF 63 00 0000000000 FF获取电机转动一圈移动的距离。Start