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CK系列冲孔桩基自动控制系统的软件设计毕业论文 目 录 1 绪论 9 1.1课题名称及背景 9 1.2研究意义 9 1.3国内外相关研究情况 10 1.4论文的主要任务及内容 10 2 CK系列冲孔桩机系统结构分析 12 2.1系统硬件简介 12 2.1.1设计方案的研究 12 2.1.2 机械改装设计 13 2.2硬件结构框图的分析 14 2.3软件设计方法 15 3 PID控制 16 3.1数字PID控制原理 16 3.1.1 PID控制的原理及特点 17 3.1.2 PID控制器的参数整定 17 3.2 数字PID控制算法 18 3.2.1位置式PID控制算法 18 3.2.2增量式PID控制算法 19 3.3 数字PID控制算法的改进 20 3.3.1 遇限削弱积分算法 21 3.3.2 积分分离PID控制算法 21 3.3.3 微分先行PID算法 22 3.3.4 带死区的PID调节器 23 4 系统软件设计与实现 24 4.1 CodeWarrior集成开发环境 24 4.1.1 CodeWarrior软件的基本特性 24 4.1.2 CodeWarrior软件的主要功能 25 4.2系统的软件设计总体介绍 25 4.3系统初始化模块 27 4.3.1 系统时钟初始化 28 4.3.2 PWM初始化 30 4.3.3 I/O初始化 31 4.3.4 ECT模块初始化 32 4.4 人机交互模块 32 4.4.1键盘设计 32 4.4.2 液晶显示模块 34 4.4.3存储电路设计 36 4.5打桩机运行程序 38 4.6电机控制 41 4.6.1电机控制原理 41 4.6.2芯片功能 42 4.6.3 PID控制算法 43 4.7故障分析 43 5系统调试 44 6论文工作总结 45 致 谢 47 参考文献 48 毕业设计（论文）知识产权声明 49 毕业设计（论文）独创性声明 50 附录 1 程序 51   1 绪论 1.1课题名称及背景 近年来，随着我国国民经济的逐步增强，国内各大城市的高层建筑、立交桥、海港码头、铁路公路桥梁等设施项目极具猛增，建筑业迅速发展，大口径基础桩工程得到广泛应用。工业与民用建筑大量采用桩基础，打桩施工越来越普遍，桩机的发展越来越快，广泛应用于城市建筑的各种桩基工程、深基坑支护工程以及防洪工程中的防渗坝工程等各类工程中。由于现代化的高层建筑、大型桥梁和港口码头等结构复杂，负荷十分巨大，对基础的承载能力和防止沉陷方面的要求较高。根据建设本门的资料，对高层建筑基础的处理，通常是采用箱式、地下连续墙、桩等形式作为基础。 冲孔打桩机进行成孔作业所利用的是冲击式冲孔打桩的方法。它利用动力装置将具有一定重量的冲击重锤提升至一定高度，然后使重锤自由下落，利用冲击动力对冲孔底部进行周期性的冲击破碎，以形成具有一定直径和深度的桩孔。冲孔打桩机因其施工工艺简单、适应性强、对地层无特殊要求，日前在桩基础工程施工中发挥着重要的作用。目前在桩基工程中应用的冲孔打桩机多是乎动机械式操纵，设备操作人员在工作过程中需要频繁对离合器、抱闸等控制部件进行操纵，劳动强度很大。通过在工程中的实际调查，在使用冲孔打桩机进行成孔作业时，每间隔两个小时就需要更换一名操作人员，以缓解其劳动压力。同时，由于操纵台所处的位置距孔口较远，使得操作人员不便于观察孔口作业情况。 在城市现代化建设过程中，由于高层建筑物的发展，桩基成为了一种常用的基础形式。其中预制桩因为质量易于保证，承载性能稳定，承载力强，施工效率高等特点，得到了极为广泛的应用。桩基根据打入地下的方式不同其可分为锤击桩和静压桩。静压桩在压入过程中基本无振动、无噪音，对周围环境不造成明显影响，但相对锤击桩而言施工费用较高，因此锤击桩的使用不可避免。 本研究系统中，CK系列冲孔桩机自动控制系统能够根据施工需要对各个系列桩孔大小进行选择，利用微控制器代替人的操作，利用气动执行元件代替人力劳动实现打桩机的自动打桩控制，这种控制方式有着人为控制无法比拟的优势和应用价值。  提高工作效率。它能把放绳长度调到最短而不逮锥，而且每次放锥均是如此，仅此一项，就可提高效率20%（同样的提升高度，人工操作是每分钟8次，而自动操作是10次）再加上它永远不休息，实际上提高效率在30%以上。 减少事故的发生。当出现吸锥（夹锥）、离合刹车突然不灵、停电时等故障时，它能处理紧急情况，避免事故的发生，减少不必要的损失。 节约了生产成本。打桩施工是一个长期的工程，如果通过人为来控制，施工方需要长期支付工人工资以及各种人为消耗，对于自动打桩机控制系统来说，只需要一次性资金投入，长远来看，在提高工作效率和减少安全生产事故的同时，节约了生产成本。 保证了施工质量。在冲孔打桩工作过程中，单纯依靠人的操作经验来控